[實用新型]一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置

有效

• 申請號: 201820254929.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208021570U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 沈俊芳;楊浩進;呂超鵬;朱德榮
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

1.一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，該裝置包括行走車以及對稱安裝在行走車相對兩側的兩個履帶系統，行走車包括底板、與底板相對設置的頂板以及用于封合連接底板和頂板側邊的多個側板，行走車內設有向兩個履帶系統提供動力的動力源；其特征在于：其中，每個履帶系統均包括前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構，中間履帶機構設在行走車的外側邊，前置履帶機構和后置履帶機構分別設在中間履帶機構的兩端的外側邊；

所述的前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構均包括主動鏈輪、從動鏈輪以及閉環套設在主動鏈輪和從動鏈輪外的履帶條，其中，前置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的從動鏈輪傳動聯接，后置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的主動鏈輪傳動聯接；前置履帶機構和后置履帶機構中還設有對稱設置的若干個連桿單元Ⅰ，中間履帶機構中設有若干個連桿單元Ⅱ。

2.根據權利要求1所述的一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，其特征在于：每個連桿單元Ⅱ均包括銷釘、第一連桿Ⅱ、第二連桿Ⅱ和第三連桿Ⅱ，且每個連桿單元Ⅱ中，第一連桿Ⅱ的上端轉動安裝有支撐在中間履帶機構中的履帶條上的托帶輪，第二連桿Ⅱ的下端轉動安裝有支撐在中間履帶機構中的履帶條上的負重輪，第三連桿Ⅱ的首端、第一連桿Ⅱ的下端以及第二連桿Ⅱ的上端復合鉸接在銷釘上，第三連桿Ⅱ的末端與相鄰設置的連桿單元Ⅱ中的銷釘通過彈簧連接；其中，與中間履帶機構中的主動鏈輪相鄰設置的連桿單元Ⅱ中的第三連桿Ⅱ的末端與行走車中另外設置的銷釘通過彈簧連接。

3.根據權利要求2所述的一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，其特征在于：每個連桿單元Ⅱ中，第二連桿Ⅱ的下端通過銷釘轉動安裝有負重輪，且該銷釘的端部連接有伸入行走車內部的多段連桿，側板的內壁連接有導向塊，導向塊內滑動配合連接有豎直設置的導向桿，伸出導向塊上端的導向桿上連接有限位螺母，導向桿的下端連接與多段連桿連接，位于多段連桿與導向塊之間的導向桿上套設有彈簧。

4.根據權利要求1所述的一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，其特征在于：前置履帶機構中，除與前置履帶機構中的主動鏈輪相鄰設置的連桿單元Ⅰ外，其余的每個連桿單元Ⅰ均包括銷釘、第一連桿Ⅰ、第二連桿Ⅰ和第三連桿Ⅰ，且此每個連桿單元Ⅰ中，第一連桿Ⅰ的上端轉動安裝有支撐在前置履帶機構中的履帶條上的托帶輪，第二連桿Ⅰ的下端轉動安裝有支撐在前置履帶機構中的履帶條上的負重輪，第三連桿Ⅰ的首端、第一連桿Ⅰ的下端以及第二連桿Ⅰ的上端復合鉸接在銷釘上，第三連桿Ⅰ的末端與相鄰設置的連桿單元Ⅰ中的銷釘通過彈簧連接；其中，與前置履帶機構中的主動鏈輪相鄰設置的連桿單元Ⅰ中，第一連桿Ⅰ的下端以及第二連桿Ⅰ的上端復合鉸接在銷釘上，且該銷釘與行走車中另外設置的銷釘通過彈簧連接；與前置履帶機構中的從動鏈輪相鄰設置的連桿單元Ⅰ中的第三連桿Ⅰ的首端與行走車中另外設置的銷釘通過彈簧連接。

5.根據權利要求1所述的一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，其特征在于：行走車中剩余的相對設置的兩側分別設有超聲波探測機構和防傾覆機構。

6.根據權利要求5所述的一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，其特征在于：所述的超聲波探測機構包括超聲波探頭與攝像頭模塊、橫向移動單元、縱向移動單元和連接件，橫向移動單元包括橫向框架、安裝在橫向框架上的第一電機、由第一電機帶動的橫向絲杠以及配合套設在橫向絲杠上的第一螺母，縱向移動單元包括縱向框架、安裝在縱向框架上的第二電機、由第二電機帶動的縱向絲杠以及配合套設在縱向絲杠上的第二螺母，連接件的一端固定在行走車上，連接件的另一相對端與縱向框架連接，橫向框架安裝在第二螺母上，超聲波探頭與攝像頭模塊安裝在第一螺母上。