[實用新型]一種智能桁架機器人

有效

• 申請號: 201820252521.X
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN208005665U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 譚璀璨;李仁
• 申請（專利權）人: 湖南祥瑞智能機器有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B66C19/00;B66C1/22;B66C13/16;B66C13/06;B66C13/08;B66C13/22
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

本實用新型公開了一種智能桁架機器人，包括天軌及機架總成、橫向安裝架、傳動裝置、提升機構、抓具裝置；機架總成包括由縱梁和橫梁圍成的矩形框架及其下側的支撐桁架，天軌連接于矩形框架的縱向兩側，橫向安裝架的兩端對稱連接有傳動裝置，提升機構的上端連接于橫向安裝架上，抓具裝置連接于提升機構的下端，抓具裝置剛性夾持零件的轉運夾具。提升機構使抓具裝置上下運動，傳動裝置使橫向安裝架沿天軌縱向移動，橫向安裝架帶著提升機構及其下端的抓具裝置及轉運夾具一起縱向移動，從而實現零件的自動轉運。提升機構為剛性機構，抓具裝置與提升機構及轉運夾具之間均為剛性連接，且轉運夾具是否落地通過壓力傳感器自動判斷，實現零件的自動轉運。

技術領域

本實用新型涉及一種智能機器人，具體涉及一種智能桁架機器人。

背景技術

金屬零件在使用壽命期內會出現銹蝕，從而影響產品質量，降低使用壽命、影響零件結構強度，所以在零件生產時需對其進行表面防銹處理。

目前零件表面的防銹處理一般采用油漆、發黑、鍍鉻、PIP等處理措施，其中PIP技術是綠色環保無污染且防腐性能優異的一種防腐技術，它運用多種工藝方法，將非金屬元素和微量金屬元素滲入到金屬表面，形成由金屬氧化物和非金屬元素組成的多層復合滲層，從而使產品整體內外同時形成防腐耐磨層，完全與金屬表面融合在一起。

在進行PIP工藝時，需要將被處理零件放入一系列高溫、并有腐蝕性氣體揮發的爐槽中處理，目前零件的轉運是工作人員通過傳統的行車來操作，由于作業環境溫度高且有腐蝕性的氣體揮發，長期處在這種環境中會對人體產生一定的危害。

轉運零件時，將零件置于轉運夾具上，而轉運夾具的重量較大，尤其是對于某些大型零件，轉運夾具的重量甚至可達幾千公斤。目前通過傳統行車采用吊鉤來吊裝轉運夾具，通過人眼判斷轉運夾具在爐槽中就位就可能存在誤差，也就是說轉運夾具可能并未真正就位，所以當吊鉤與轉運夾具脫離時，轉運夾具可能會對爐槽產生沖擊，對爐槽的安全使用造成影響。零件處理好后轉運時也對地面可能產生沖擊。

另外轉運零件時，從一個爐槽轉運到下一個爐槽中必須在很短的時間內完成，這就要求行車的行走速度很快，一方面轉運夾具的重量大，在轉運過程中的慣性大，且吊鉤連接于鋼絲繩的下端，吊鉤鉤住轉運夾具行走，在行車行走過程中轉運夾具會產生較大的搖晃。而爐槽壁與轉運夾具之間的空隙很小，所以轉運夾具在就位時很容易撞擊到爐槽壁對其造成損傷，影響爐槽的使用壽命。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種無需操作人員在處理現場操作、能避免零件轉運過程中出現搖晃，能自動避免轉運夾具對爐槽或者地面產生沖擊的智能桁架機器人。

本實用新型提供的這種智能桁架機器人，包括天軌及機架總成、橫向安裝架、傳動裝置、提升機構、抓具裝置；機架總成包括由縱梁和橫梁圍成的矩形框架及矩形框架下側的支撐桁架，天軌連接于矩形框架的縱向兩側，橫向安裝架的兩端對稱連接有使其實現沿天軌縱向移動的傳動裝置，提升機構的上端連接于橫向安裝架上，抓具裝置連接于提升機構的下端，抓具裝置剛性夾持零件的轉運夾具。

所述天軌包括連接于縱梁內、外側的縱向齒條和縱向導軌；所述橫向安裝架包括兩平行布置的橫向安裝梁和它們之間的連接梁，所述傳動裝置包括減速電機及其輸出齒輪，減速電機固定于橫向安裝梁上，輸出齒輪分別與縱向齒條嚙合，橫向安裝梁的兩端沿縱向導軌移動。

所述提升機構包括豎向安裝架、豎向導軌、豎向滑塊座、豎向絲桿和伺服電機，兩根豎向導軌平行連接于豎向安裝架上，豎向滑塊座的兩側分別與豎向導軌連接，豎向絲桿位于兩豎向導軌之間的豎向中心面上，伺服電機固定于豎向安裝架的上端，其輸出軸與豎向絲桿的上端連接；豎向安裝架位于兩橫向安裝梁之間，其上端兩側通過安裝座分別與兩橫向安裝梁連接。