[實用新型]一種智能桁架機器人

有效

• 申請號: 201820252521.X
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN208005665U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 譚璀璨;李仁
• 申請（專利權）人: 湖南祥瑞智能機器有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B66C19/00;B66C1/22;B66C13/16;B66C13/06;B66C13/08;B66C13/22
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

1.一種智能桁架機器人，其特征在于：它包括天軌及機架總成、橫向安裝架、傳動裝置、提升機構、抓具裝置；機架總成包括由縱梁和橫梁圍成的矩形框架及矩形框架下側的支撐桁架，天軌連接于矩形框架的縱向兩側，橫向安裝架的兩端對稱連接有使其實現沿天軌縱向移動的傳動裝置，提升機構的上端連接于橫向安裝架上，抓具裝置連接于提升機構的下端，抓具裝置剛性夾持零件的轉運夾具。

2.如權利要求1所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述天軌包括連接于縱梁內、外側的縱向齒條和縱向導軌；所述橫向安裝架包括兩平行布置的橫向安裝梁和它們之間的連接梁，所述傳動裝置包括減速電機及其輸出齒輪，減速電機固定于橫向安裝梁上，輸出齒輪分別與縱向齒條嚙合，橫向安裝梁的兩端沿縱向導軌移動。

3.如權利要求2所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述提升機構包括豎向安裝架、豎向導軌、豎向滑塊座、豎向絲桿和伺服電機，兩根豎向導軌平行連接于豎向安裝架上，豎向滑塊座的兩側分別與豎向導軌連接，豎向絲桿位于兩豎向導軌之間的豎向中心面上，伺服電機固定于豎向安裝架的上端，其輸出軸與豎向絲桿的上端連接；豎向安裝架位于兩橫向安裝梁之間，其上端兩側通過安裝座分別與兩橫向安裝梁連接。

4.如權利要求3所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述抓具裝置包括抓具總成和連接于其上的安全裝置；抓具總成包括矩形座、抓具和動力裝置；抓具包括對稱鉸接于矩形座一對側的兩組抓爪組件，每組抓爪組件包括兩個抓爪，四個抓爪于矩形座的四個角部對稱布置；動力裝置為可伸縮型裝置，其一端鉸接于矩形座上，另一端鉸接于抓爪組件上，通過動力裝置的伸縮運動實現抓爪組件的開合；安全裝置包括上調節座、下調節座、拉力傳感器、板銷和彈性限位組件；上調節座包括頂板和連接于其下側的上盒套，下調節座包括底板和連接于其上側的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部連接有橫貫上盒套的板銷，板銷的長度方向中心面上設置有沿豎直方向的矩形孔；拉力傳感器位于上盒套中，上端連接于上盒套的頂板上，下端連接有吊座，吊座的下端連接有穿過板銷上矩形孔的水平銷軸；上盒套和下盒套可上下相對移動，使水平銷軸可沿板銷上的矩形孔上下移動，上盒套和下盒套之間連接沿豎向布置的彈性限位組件；上調節座的上端與豎向滑塊座的底部連接，下調節座的底板固定于矩形座中間位置處的安裝板上。

5.如權利要求4所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述抓爪組件包括上橫梁和垂直連接于其兩端的兩豎梁，兩豎梁的下端分別連接所述抓爪，抓爪的形狀為L型，兩豎梁之間有人字形連接梁；兩上橫梁的一端反對稱伸出于豎梁外；所述矩形座為框架座，其一對側梁的外側對稱焊接有兩組四個抓具鉸接座，所述抓爪組件的豎梁中部分別通過銷軸與各抓具鉸接座鉸接為一體，豎梁可繞銷軸轉動；所述動力裝置有兩套，反對稱布置于矩形座的另一對側，動力裝置的一端與所述上橫梁的伸出段鉸接、另一端與矩形座的側梁鉸接，上橫梁的伸出段端部上側焊接有上鉸接耳座，矩形座的側梁外側焊接有下鉸接耳座；所述拉力傳感器為方S形拉力傳感器，其兩端分別有連接螺孔。

6.如權利要求4所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述上盒套和下盒套均為矩形套，上盒套的下端和下盒套的上端均為開口端；所述拉力傳感器位于兩盒套的豎向中心面上。

7.如權利要求6所述的智能桁架機器人，其特征在于：所述板銷的一端垂直連接有端板，下盒套的一對側壁下部設置有與板銷尺寸相應的安裝孔，側壁外側對應安裝孔處均設置有連接板，連接板上設置相應的安裝孔，板銷的一端插入其中一側壁上的安裝孔中，另一端通過連接板及螺栓緊固；上盒套側壁對應所述板銷的穿過處設置有尺寸大于板銷尺寸的矩形孔；所述下盒套的一對側壁上部連接有導向塊，導向塊的外端連接有安裝板，安裝板與下盒套側壁的連接板通過螺栓緊固；導向塊的內端穿過所述上盒套的相應側壁，上盒套的側壁上設置有尺寸大于導向塊尺寸的豎向矩形孔。