[實用新型]一種基于3D相機體積計算AGV

有效

• 申請號: 201820246874.9
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN208200270U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 張龍;鄭麗明
• 申請（專利權）人: 智久（廈門）機器人科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B60R11/04;G01B11/00
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應森

一種基于3D相機體積計算AGV，涉及物流和倉儲管理。設有AGV小車、門架和3D相機；所述AGV小車用于搬運貨物，根據命令將貨物運送到指定位置；所述門架安裝在AGV小車上，門架上的固定桿用于固定3D相機。通過使用AGV搬運替代人工搬運，不僅節省了人工成本、降低事故風險度，而且提高了工作效率及自動化水平。采用深度相機對貨物進行拍攝采集，分析得到的數據，實現對貨物體積的精確計算，且價格便宜，具有較高性價比，適用于各種工業場地。

技術領域

本實用新型涉及物流和倉儲管理，尤其是涉及一種基于3D相機體積計算AGV。

背景技術

近年來，伴隨著現代制造企業的發展，倉儲業的發展越來越快導致了倉儲管理的快速發展，而且倉儲管理在現代物流業中的地位越來越高，因此對倉儲管理的要求也越來越高。且物流企業間的競爭也日趨激烈，怎樣降低人力成本，高效地將貨物發送到目的地是關鍵。

在物流和倉儲管理中，物品的體積屬性對物流中心優化收貨入庫、揀選、包裝和發運管理至關重要，因此通過對物品的尺寸、體積實現自動化的精確測量，能大大提高倉儲物流的效率以及物流系統的智能和自動化水平。

現有的體積測算有卷尺現場量算、全站儀地面數字模型法和超聲波/激光斷面掃描法。卷尺現場量算法簡單易行，但需對觀測對象進行整理，人工現場丈量，周期較長，時效性差，而且精度低；全站儀地面數字模型法在建立數字模型過程中工作量較大，而且需要較高的測繪和計算機專業水準，測量精度和周期要視觀測對象的變化量而定；超聲波/激光斷面掃描法利用超聲波或激光通過不同介質具有不用反射的特性，會影響測算精度。

發明內容

本實用新型的目的在于提供通過安裝RGBD深度攝像頭，使AGV小車在滿足搬運功能的同時能夠對貨物的體積進行計算，大大提供倉儲物流效率以及物流系統智能和自動化水平的一種基于3D相機體積計算AGV。

本實用新型設有AGV小車、門架和3D相機；

所述AGV小車用于搬運貨物，根據命令將貨物運送到指定位置；

所述門架安裝在AGV小車上，門架上的固定桿用于固定3D相機。

所述3D相機可采用深度攝像頭或RGBD深度攝像頭，所述RGBD深度攝像頭是一種可以檢測視覺范圍內的景物顏色和深度的攝像頭，可對貨物進行抓拍采集，通過建立三維模型來獲得貨物的長寬高，得出貨物的體積，并將體積值發送給服務器，在實際中已得到廣泛應用。

本實用新型的有益效果如下：

1、通過使用AGV搬運替代人工搬運，不僅節省了人工成本、降低事故風險度，而且提高了工作效率及自動化水平。

2、采用深度相機對貨物進行拍攝采集，分析得到的數據，實現對貨物體積的精確計算，且價格便宜，具有較高性價比，適用于各種工業場地。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結構組成示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型實施例設有AGV小車1、門架2和3D相機3，其中門架2安裝在AGV小車1上，3D相機3通過門架2上的相機固定桿固定在AGV小車1上。AGV小車1接收來自調度系統的指令前往發送點，AGV小車1叉起貨物前往指定點，在前往指定點的途中，門架2上的3D相機3對貨物進行數據采集，獲得貨物的長寬高，由體積計算公式得出貨物的體積，完成對貨物體積的測量。