[實(shí)用新型]基于機(jī)器視覺定位的救生圈拋投設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820239882.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-08
• 公開（公告）號(hào): CN208013727U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅從文;劉偉;陳彥君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍陸軍軍事交通學(xué)院鎮(zhèn)江校區(qū)
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;G05D1/02;G05D1/00;B63C9/08
• 代理公司: 無錫市匯誠(chéng)永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

本實(shí)用新型提供了一種基于機(jī)器視覺定位的救生圈拋投設(shè)備，包括拋投手臂、移動(dòng)平臺(tái)、視覺系統(tǒng)、上位機(jī)和無線手持式遙控器，拋投手臂固定在移動(dòng)平臺(tái)的頂部，視覺系統(tǒng)包括攝像機(jī)、補(bǔ)光燈、圖像處理單元和顯示屏，攝像機(jī)和補(bǔ)光燈通過支架固設(shè)在拋投手臂上，圖像處理單元內(nèi)置在上位機(jī)內(nèi)，顯示屏嵌在上位機(jī)中。攝像機(jī)采集海面圖像信息，圖像處理單元對(duì)采集到的圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，提取一條導(dǎo)航基準(zhǔn)線，圖像處理單元計(jì)算出導(dǎo)航信息，顯示屏將導(dǎo)航信息與導(dǎo)航基準(zhǔn)線之間的偏差可視化地呈現(xiàn)給搜救員，搜救員根據(jù)導(dǎo)航偏差，手動(dòng)調(diào)節(jié)拋投手臂定位，救生圈拋投的位置精度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種救生圈拋投設(shè)備，特別是涉及一種基于機(jī)器視覺定位的救生圈拋投設(shè)備。

背景技術(shù)

船舶在出海過程中，難免會(huì)遇到各種意外和危險(xiǎn)，為船舶配備救生圈必不可少。目前，救生圈的拋投主要由拋投設(shè)備完成，人工定位后，拋投設(shè)備將救生圈拋投到落水者附近。但是，搜救人員僅僅是依靠目測(cè)的方式去判斷落水者的位置，定位精度低，特別是在漆黑的夜晚，搜救人員無法通過肉眼準(zhǔn)確地拋投救生圈。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種拋投位置精度高的救生圈拋投設(shè)備。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

基于機(jī)器視覺定位的救生圈拋投設(shè)備，包括拋投手臂、移動(dòng)平臺(tái)、視覺系統(tǒng)、上位機(jī)和無線手持式遙控器，所述拋投手臂固定在所述移動(dòng)平臺(tái)的頂部，所述視覺系統(tǒng)包括攝像機(jī)、補(bǔ)光燈、圖像處理單元和顯示屏，所述攝像機(jī)和補(bǔ)光燈通過支架固設(shè)在拋投手臂上，所述圖像處理單元內(nèi)置在所述上位機(jī)內(nèi)，所述顯示屏嵌在所述上位機(jī)中；所述移動(dòng)平臺(tái)的底部設(shè)置有四個(gè)麥克納姆輪，這四個(gè)麥克納姆輪均由獨(dú)立的伺服電機(jī)控制，同側(cè)的兩個(gè)伺服電機(jī)與一個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器連接，每個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器中設(shè)置有無線接收模塊；所述無線手持式遙控器上設(shè)置有兩個(gè)360度萬(wàn)向搖桿，所述無線手持式遙控器的線路板上設(shè)置有單片機(jī)處理單元和無線發(fā)射模塊。

進(jìn)一步的是，所述移動(dòng)平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有蓄電池和電源控制器，所述電源控制器連接蓄電池，電源控制器通過外部接口與上位機(jī)、伺服電機(jī)、雙路電機(jī)伺服控制器和液壓缸啟停控制器連接。

進(jìn)一步的是，所述移動(dòng)平臺(tái)底部的四個(gè)角處設(shè)置有支撐裝置，所述支撐裝置由垂直的液壓缸和支撐板構(gòu)成，所述液壓缸的缸體固設(shè)在所述移動(dòng)平臺(tái)的底部，所述支撐板固設(shè)在所述液壓缸的伸縮桿上。

進(jìn)一步的是，所述液壓缸具有啟停控制模塊和無線接收模塊，所述無線手持式遙控器上設(shè)置有液壓缸控制按鈕。

本實(shí)用新型的有益效果是：1.采用麥克納姆輪作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)的全方位移動(dòng)；2.搜救員根據(jù)導(dǎo)航偏差，手動(dòng)調(diào)節(jié)拋投手臂定位，救生圈拋投的位置精度更高。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。

圖1為實(shí)施例所公開的基于機(jī)器視覺定位的救生圈拋投設(shè)備及控制方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例所公開的麥克納姆輪的分布圖；

圖3為實(shí)施例所公開的控制流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

實(shí)施例一