[實用新型]一種仿真馬機器人

有效

• 申請號: 201820208947.5
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN207809568U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 王乃鵬;孫元超
• 申請（專利權）人: 北京盛悅國際文化發展有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 張定花

1.一種仿真馬機器人，包括身體單元、兩個前腿單元、頸部單元和頭部單元，其特征在于，所述身體單元包括：電機、主梁和分別位于所述主梁兩側的兩個身體骨架，每一所述身體骨架包括：后臀支架、軀干支架、第一偏心輪和第二偏心輪；

所述電機與所述第一偏心輪的中心軸連接，用于驅動所述第一偏心輪轉動；所述第一偏心輪與所述第二偏心輪通過第一傳動皮帶連接，使所述第一偏心輪帶動所述第二偏心輪轉動；所述第二偏心輪的中心與所述主梁的一端軸連接，所述第二偏心輪的遠離中心的輪面與所述后臀支架的一端軸連接，所述后臀支架的另一端與所述軀干支架的一端軸連接，所述軀干支架的另一端與所述主梁的另一端軸連接。

2.根據權利要求1所述的仿真馬機器人，其特征在于：

兩個所述身體骨架的所述第一偏心輪的中心與所述電機軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述身體骨架的所述第二偏心輪的遠離中心的輪面分別與兩個所述身體骨架的所述后臀支架的一端軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述身體骨架的所述后臀支架的另一端分別與兩個所述身體骨架的所述軀干支架的一端軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述身體骨架的所述軀干支架的另一端與所述主梁的另一端軸連接的軸線位于同一直線上。

3.根據權利要求1所述的仿真馬機器人，其特征在于：兩個所述前腿單元對稱設置在所述主梁的兩側，每一所述前腿單元包括：第三偏心輪、四邊形支架和前腿支架；

所述第三偏心輪與位于所述主梁同一側的所述第二偏心輪通過第二傳動皮帶連接，使所述第二偏心輪帶動所述第三偏心輪轉動；所述第三偏心輪的中心與所述主梁的另一端軸連接；

所述四邊形支架由順次首尾相接的第一四邊形連桿、第二四邊形連桿、第三四邊形連桿和第四四邊形連桿組成；所述第一四邊形連桿的一端向四邊形外延伸，且與所述主梁軸連接；所述第二四邊形連桿的一端向所述四邊形外延伸，且與所述前腿支架軸連接；所述第三四邊形連桿的一端、所述第四四邊形連桿的一端與所述第三偏心輪的遠離中心的輪面同軸連接。

4.根據權利要求3所述的仿真馬機器人，其特征在于：

兩個所述前腿單元的所述第三偏心輪的中心與所述主梁的另一端軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述前腿單元的所述第一四邊形連桿的一端與所述主梁軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述前腿單元的所述第二四邊形連桿的一端與所述前腿支架軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述前腿單元的所述第三四邊形連桿的一端、所述第四四邊形連桿的一端與所述第三偏心輪的遠離中心的輪面同軸連接的軸線位于同一直線上。

5.根據權利要求3所述的仿真馬機器人，其特征在于：每一所述四邊形支架的所述第一四邊形連桿和所述第二四邊形連桿、所述第二四邊形連桿和所述第三四邊形連桿、所述第四四邊形連桿和所述第一四邊形連桿的連接方式均為軸連接；

兩個所述四邊形支架的所述第一四邊形連桿和所述第二四邊形連桿軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述四邊形支架的所述第二四邊形連桿和所述第三四邊形連桿軸連接的軸線位于同一直線上；

兩個所述四邊形支架的所述第四四邊形連桿和所述第一四邊形連桿軸連接的軸線位于同一直線上。

6.根據權利要求1所述的仿真馬機器人，其特征在于，所述頸部單元包括：兩個頸部連接片、頸部支架、兩個第一頸部連桿和兩個第二頸部連桿；

兩個所述頸部連接片對稱設置在所述主梁的另一端；

所述頸部支架的一端設置在兩個所述頸部連接片之間，且與兩個所述頸部連接片同軸連接；

兩個所述第一頸部連桿對稱設置在所述主梁的兩側，每一所述第一頸部連桿的一端與位于所述主梁同一側的所述軀干支架的另一端軸連接，每一所述第一頸部連桿的另一端與每一所述第二頸部連桿的一端軸連接；

兩個所述第二頸部連桿的另一端與所述頸部支架同軸連接。