[實(shí)用新型]一種商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820204985.3
• 申請(qǐng)日: 2018-02-06
• 公開（公告）號(hào): CN207858881U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施友嵐;于海紅;鄧俊煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市黑盒子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超

本實(shí)用新型公開了一種商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，脖子關(guān)節(jié)采用十字縱、橫運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，搭載電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制，使脖子穩(wěn)定高效地實(shí)現(xiàn)仿生運(yùn)動(dòng)；手臂關(guān)節(jié)采用大骨架仿生關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，多電機(jī)聯(lián)動(dòng)，使手臂靈活自如，用自然和友好的手勢(shì)，為談話帶來生命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種商用機(jī)器人，尤其涉及的是一種商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的商用機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)比較僵硬，關(guān)節(jié)的靈活度差，機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)械感比較明顯，擬人度低，不能滿足用戶的體驗(yàn)滿意度。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有的商用機(jī)器人的關(guān)節(jié)的靈活度差，機(jī)械感明顯，擬人度低，不能滿足用戶體驗(yàn)滿意度的問題

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中，包括支撐整個(gè)結(jié)構(gòu)的骨架，所述骨架包括底盤支撐結(jié)構(gòu)、下軀體支撐結(jié)構(gòu)和上軀體支撐結(jié)構(gòu)；在上軀體支撐結(jié)構(gòu)的手臂位置設(shè)置有手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在上軀體支撐結(jié)構(gòu)上設(shè)置有頸部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；

所述手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括與軀體連接的肩部、與肩部連接的上臂和與上臂連接的前臂和與前臂連接的手掌，在肩部與軀體連接之間設(shè)置有肩部擺臂關(guān)節(jié)和肩部抬臂關(guān)節(jié)，所述肩部擺臂關(guān)節(jié)以X軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述肩部抬臂關(guān)節(jié)以Z軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；在上臂和前臂之間設(shè)置有肘部轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)和肘部抬臂關(guān)節(jié)，所述肘部轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)以上臂縱向中心線為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述肘部抬臂關(guān)節(jié)以肘部關(guān)節(jié)橫向中心線為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；手掌包括掌心和設(shè)置在掌心上的五個(gè)手指，所述手指上設(shè)置有手指關(guān)節(jié)，手指關(guān)節(jié)使手指彎曲靠近掌心或伸直遠(yuǎn)離掌心；

所述頸部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)頭關(guān)節(jié)和抬頭關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)頭關(guān)節(jié)以Y軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述抬頭關(guān)節(jié)以X軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；

所述肩部擺臂關(guān)節(jié)、肩部抬臂關(guān)節(jié)、肘部轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)、肘部抬臂關(guān)節(jié)、手指關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)頭關(guān)節(jié)和抬頭關(guān)節(jié)分別通過減速器與獨(dú)立的步進(jìn)控制電機(jī)連接，步進(jìn)控制電機(jī)與控制模塊連接。

所述的商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中，所述底盤支撐結(jié)構(gòu)包括水平設(shè)置的底板和設(shè)置在底板上方的安裝板，所述底板和安裝板互相平行；所述底板設(shè)置成類三角形形狀，類三角形底板的兩個(gè)相鄰角之間通過內(nèi)凹的弧形邊連接；所述安裝板設(shè)置成類三角形形狀，安裝板的面積比底板的面積小，安裝板置于底板上方的中間位置；在安裝板和底板之間設(shè)置有3個(gè)第一豎直支撐桿，3個(gè)第一豎直支撐桿分別位于類三角形安裝板的三個(gè)角處；在安裝板和底板之間設(shè)置有2個(gè)第一豎直間隔板，底板、安裝板和兩個(gè)第一豎直間隔板之間形成安裝容納空間。

所述的商用機(jī)器人用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中，所述下軀體支撐結(jié)構(gòu)包括由下至上依次設(shè)置的軀體底板、軀體中板和軀體頂板，所述體底板、軀體中板和軀體頂板互相平行，軀體底板與安裝板互相平行；所述軀體底板設(shè)置成圓環(huán)形形狀，軀體底板的平面面積比安裝板的平面面積小，軀體底板置于安裝板上方的中間位置，軀體底板和安裝板之間設(shè)置有三條由下至上逐漸往內(nèi)凹的第二豎直支撐板，三條第二豎直支撐板分別從類三角形安裝板的三個(gè)角逐漸往內(nèi)凹并延伸至軀體底板；所述軀體中板設(shè)置成中空半圓形狀，軀體頂板設(shè)置成圓形，所述軀體頂板的平面面積比軀體底板的平面面積小；在軀體底板和軀體頂板之間設(shè)置有三個(gè)第三豎直支撐板，所述第三豎直支撐板的外側(cè)邊設(shè)置成弧形；在每個(gè)第三豎直支撐板的中部均設(shè)置有一個(gè)貫穿第三豎直支撐板的套孔，三個(gè)套孔位于同一水平高度，軀體中板分別穿過三個(gè)套孔進(jìn)行固定安裝。