[實用新型]一種商用機器人用的關節結構

有效

• 申請號: 201820204985.3
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN207858881U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 施友嵐;于海紅;鄧俊煒
• 申請（專利權）人: 佛山市黑盒子科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超

1.一種商用機器人用的關節結構，其特征在于，包括支撐整個結構的骨架，所述骨架包括底盤支撐結構、下軀體支撐結構和上軀體支撐結構；在上軀體支撐結構的手臂位置設置有手臂關節結構，在上軀體支撐結構上設置有頸部關節結構；

所述手臂關節結構包括與軀體連接的肩部、與肩部連接的上臂和與上臂連接的前臂和與前臂連接的手掌，在肩部與軀體連接之間設置有肩部擺臂關節和肩部抬臂關節，所述肩部擺臂關節以X軸為旋轉中心旋轉，所述肩部抬臂關節以Z軸為旋轉中心旋轉；在上臂和前臂之間設置有肘部轉臂關節和肘部抬臂關節，所述肘部轉臂關節以上臂縱向中心線為旋轉中心旋轉，所述肘部抬臂關節以肘部關節橫向中心線為旋轉中心旋轉；手掌包括掌心和設置在掌心上的五個手指，所述手指上設置有手指關節，手指關節使手指彎曲靠近掌心或伸直遠離掌心；

所述頸部關節結構包括轉頭關節和抬頭關節，所述轉頭關節以Y軸為旋轉中心旋轉，所述抬頭關節以X軸為旋轉中心旋轉；

所述肩部擺臂關節、肩部抬臂關節、肘部轉臂關節、肘部抬臂關節、手指關節、轉頭關節和抬頭關節分別通過減速器與獨立的步進控制電機連接，步進控制電機與控制模塊連接。

2.根據權利要求1所述的商用機器人用的關節結構，其特征在于，所述底盤支撐結構包括水平設置的底板和設置在底板上方的安裝板，所述底板和安裝板互相平行；所述底板設置成類三角形形狀，類三角形底板的兩個相鄰角之間通過內凹的弧形邊連接；所述安裝板設置成類三角形形狀，安裝板的面積比底板的面積小，安裝板置于底板上方的中間位置；在安裝板和底板之間設置有3個第一豎直支撐桿，3個第一豎直支撐桿分別位于類三角形安裝板的三個角處；在安裝板和底板之間設置有2個第一豎直間隔板，底板、安裝板和兩個第一豎直間隔板之間形成安裝容納空間。

3.根據權利要求2所述的商用機器人用的關節結構，其特征在于，所述下軀體支撐結構包括由下至上依次設置的軀體底板、軀體中板和軀體頂板，所述體底板、軀體中板和軀體頂板互相平行，軀體底板與安裝板互相平行；所述軀體底板設置成圓環形形狀，軀體底板的平面面積比安裝板的平面面積小，軀體底板置于安裝板上方的中間位置，軀體底板和安裝板之間設置有三條由下至上逐漸往內凹的第二豎直支撐板，三條第二豎直支撐板分別從類三角形安裝板的三個角逐漸往內凹并延伸至軀體底板；所述軀體中板設置成中空半圓形狀，軀體頂板設置成圓形，所述軀體頂板的平面面積比軀體底板的平面面積小；在軀體底板和軀體頂板之間設置有三個第三豎直支撐板，所述第三豎直支撐板的外側邊設置成弧形；在每個第三豎直支撐板的中部均設置有一個貫穿第三豎直支撐板的套孔，三個套孔位于同一水平高度，軀體中板分別穿過三個套孔進行固定安裝。

4.根據權利要求3所述的商用機器人用的關節結構，其特征在于，所述上軀體支撐結構包括兩個鏡像設置在軀體頂板上的支撐板結構；所述支撐板結構包括一體設置的第四豎直支撐板、第五豎直支撐板和第六支撐板，所述第四豎直支撐板和第五豎直支撐板設置在軀體頂板上；所述第四豎直支撐板的外側邊設置成弧形；所述第五豎直支撐板設置成倒直角三角形形狀，第五豎直支撐板的一直角邊與第四豎直支撐板的內側邊連接，第五豎直支撐板和第四豎直支撐板之間的夾角為90°；所述第六支撐板設置在第四豎直支撐板的內側邊頂部，所述第六支撐板和第四豎直支撐板之間的夾角為90°。

5.根據權利要求4所述的商用機器人用的關節結構，其特征在于，在兩個第四豎直支撐板之間設置有水平加強桿；在第五豎直支撐板和第四豎直支撐板之間設置有第一水平加強板；在第六支撐板和第四豎直支撐板之間設置有第二水平加強板。

6.根據權利要求5所述的商用機器人用的關節結構，其特征在于，所述水平加強桿設四個，四個水平加強桿由下至上交錯設置。