[實用新型]一種帶筒式減震的AGV行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820198392.0
• 申請日: 2018-02-05
• 公開（公告）號: CN208198631U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁志勇;鄒攀;周玉升
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南馳眾機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 長沙市和協(xié)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 43115
• 代理人: 王培苓

本實用新型公開了一種帶筒式減震的AGV行走裝置，它包括減震裝置、及與減震裝置連接的轉(zhuǎn)向架、及通過連接軸與轉(zhuǎn)向架連接的驅(qū)動輪、及驅(qū)動輪的驅(qū)動鏈條機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述減震裝置包括彈簧導(dǎo)柱、及通過壓縮彈簧與彈簧導(dǎo)柱相配合的導(dǎo)套、及與導(dǎo)套固定安裝的回轉(zhuǎn)支撐安裝板；所述轉(zhuǎn)向架通過擺軸座與回轉(zhuǎn)支撐安裝板的兩端連接，且所述擺軸座內(nèi)分別設(shè)有自潤滑軸承，可使轉(zhuǎn)向架相對于回轉(zhuǎn)支撐安裝板做旋轉(zhuǎn)運動。本實用新型的有益效果是：通過壓縮彈簧壓縮量的調(diào)整確保兩驅(qū)動輪一直與地面相接觸并保持足夠的摩擦力，實現(xiàn)AGV在不平整地面直行及轉(zhuǎn)彎動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)，尤其是一種帶筒式減震的AGV行走裝置。

背景技術(shù)

目前在工業(yè)機(jī)器人設(shè)計制造過程中，關(guān)于主動減振的主要途徑有：1、普通彈簧：優(yōu)點是用途廣、價格低、維護(hù)方便；缺點是不能較快的弱化振動；2、空氣彈簧：優(yōu)點是動態(tài)變化小、振動速度緩慢、易控制；缺點是成本高、壽命短；3、鋼板彈簧：優(yōu)點是成本低、結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便；缺點是重量大、長度長；4、MRC主動電磁感應(yīng)懸掛系統(tǒng)：優(yōu)點是控制快；缺點是價格高、系統(tǒng)復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種可以有效解決工業(yè)機(jī)器人工作過程中，驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的振動、以及未全程保持與地面接觸的問題，開發(fā)了一種以彈簧、自潤滑銅套、推力球軸等部件組成進(jìn)行減振的一種帶筒式減震的AGV 行走裝置，它包括減震裝置、及與減震裝置連接的轉(zhuǎn)向架、及通過連接軸與轉(zhuǎn)向架連接的驅(qū)動輪、及驅(qū)動輪的驅(qū)動鏈條機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述減震裝置包括彈簧導(dǎo)柱、及通過壓縮彈簧與彈簧導(dǎo)柱相配合的導(dǎo)套、及與導(dǎo)套固定安裝的回轉(zhuǎn)支撐安裝板，所述導(dǎo)套可相對于彈簧導(dǎo)柱做上下運動，并通過壓縮彈簧對導(dǎo)套向上運行的位置進(jìn)行限位，所述彈簧導(dǎo)柱的下端固定設(shè)有一軸卡，通過軸卡對導(dǎo)套向下運行的位置進(jìn)行限位；

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)套內(nèi)還固定設(shè)有減震銅套及推力球軸承，減震銅套與導(dǎo)套過盈配合連接，推力球軸承的下表面與減震銅套的上表面接觸，通過減震銅套及推力球軸承實現(xiàn)轉(zhuǎn)向架沿導(dǎo)套的軸向上下運行及旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述彈簧導(dǎo)柱上還固定設(shè)有一旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器通過編碼器安裝板固定安裝于彈簧導(dǎo)柱上；所述旋轉(zhuǎn)編碼器上的小直齒與固定設(shè)置于回轉(zhuǎn)支撐安裝板上的大直齒喁合，轉(zhuǎn)向架旋轉(zhuǎn)過程中，通過旋轉(zhuǎn)編碼器檢測其旋轉(zhuǎn)角度并反饋給AGV控制系統(tǒng)，從而實時調(diào)整AGV的行走姿態(tài)。

作為本實用新型的進(jìn)一步方案：所述轉(zhuǎn)向架通過擺軸座與回轉(zhuǎn)支撐安裝板連接，且所述擺軸座內(nèi)分別設(shè)有自潤滑軸承，可使轉(zhuǎn)向架相對于回轉(zhuǎn)支撐安裝板做旋轉(zhuǎn)運動。

作為本實用新型的進(jìn)一步方案：所述驅(qū)動輪的內(nèi)側(cè)還固定設(shè)有從動鏈輪，通過鏈條與主動鏈輪連接，所述主動鏈輪通過電機(jī)驅(qū)動；

進(jìn)一步的，所述電機(jī)通過電機(jī)安裝座與轉(zhuǎn)向架固定安裝。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動輪設(shè)有兩組，且分別以轉(zhuǎn)向架的中心軸線對稱設(shè)置，兩組驅(qū)動輪分別通過電機(jī)驅(qū)動。

作為本實用新型的進(jìn)一步方案：所述轉(zhuǎn)向架的兩側(cè)還分別固定設(shè)有傳感器，所述傳感器通過導(dǎo)引安裝塊與轉(zhuǎn)向架固定安裝，通過傳感器對AGV運行時的角度檢測，控制AGV在運行時轉(zhuǎn)彎方向；

進(jìn)一步的，所述傳感器的外側(cè)還固定設(shè)有護(hù)板，對傳感器進(jìn)行保護(hù)。

作為本實用新型的進(jìn)一步方案：一種帶筒式減震的AGV行走裝置，通過彈簧導(dǎo)柱與車體固定連接。