[實(shí)用新型]一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人車輪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820191191.8
• 申請日: 2018-02-05
• 公開（公告）號: CN208715323U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李建亮;張文志;李杰妮;陳福民;劉延棟
• 申請（專利權(quán)）人: 李建亮
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型公開了一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人車輪，包括若干個永磁鐵、內(nèi)銜鐵、外銜鐵、內(nèi)隔磁體、外隔磁體。所述永磁鐵粘貼固定于內(nèi)銜鐵平面上，所述相鄰兩永磁鐵的磁極呈交互對稱布置。所述內(nèi)隔磁體固定于內(nèi)銜鐵平面上，達(dá)到隔磁效果。所述外隔磁體與外銜鐵連接，粘貼于外銜鐵豁槽內(nèi)。所述外銜鐵與內(nèi)銜鐵通過螺栓連接，形成整個車輪輪體。所述通過內(nèi)、外隔磁體的相對位置變化改變永磁鐵的磁路方向和磁吸附力。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，車輪尺寸小，加工制作成本低；僅通過內(nèi)、外銜鐵相對角度變化就可改變磁吸附力大小；通過設(shè)計永磁體軸向厚度，也可改變車輪吸附力大小，無需改變車輪直徑尺寸，可實(shí)現(xiàn)一輪多用，應(yīng)用范圍廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于爬壁機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人車輪。

背景技術(shù)

目前，隨著科技的不斷發(fā)展進(jìn)步，在一些特定環(huán)境下，爬壁機(jī)器人逐漸地可以代替人類完成危險、復(fù)雜的工作，極大地提高了生產(chǎn)率。磁吸附爬壁機(jī)器人作為非機(jī)構(gòu)化環(huán)境下作業(yè)的移動載體，已經(jīng)廣泛應(yīng)用在石油化工、電廠、核工業(yè)、消防和造船行業(yè)中，主要進(jìn)行罐體的噴漆和探傷檢查、墻壁厚度檢測、鋼鐵墻壁的清潔和噴涂等作業(yè)。磁吸附爬壁機(jī)器人根據(jù)磁力產(chǎn)生方式可分為電磁式和永磁式兩種。磁吸附爬壁機(jī)器人根據(jù)行走方式可分為履帶式和輪式兩種。輪式磁吸附爬壁機(jī)器人因其良好的運(yùn)動靈活性、安全性和可控性等優(yōu)勢在各行業(yè)中應(yīng)用越來越多。輪式磁吸附爬壁機(jī)器人一般釆用永磁車輪，車輪直接產(chǎn)生磁吸附力，但是傳統(tǒng)的永磁車輪磁力大小不可調(diào)，存在從壁面上安裝和取下困難的問題；同時爬壁機(jī)器人磁吸附力要求越高，磁輪的直徑及體積越大，不利于機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計；另外永磁車輪的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，加工制作困難，成本高。因此，急需設(shè)計一種磁吸附力可調(diào)，加工成本低、通用性好的永磁車輪結(jié)構(gòu)。我提供一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人車輪，相對傳統(tǒng)永磁車輪結(jié)構(gòu)存在磁吸附力調(diào)節(jié)方便，加工制作簡單，通用性好的特點(diǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決上述存在的問題，本實(shí)用新型提供一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人的車輪。本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種輪式磁吸附爬壁機(jī)器人的車輪，包括若干個永磁鐵、內(nèi)銜鐵、外銜鐵、內(nèi)隔磁體、外隔磁體。所述永磁鐵粘貼固定在內(nèi)銜鐵平面上，所述相鄰兩個永磁鐵的磁極交互對稱布置。所述內(nèi)隔磁體通過螺栓連接固定于內(nèi)銜鐵平面上，所述內(nèi)隔磁體將所有永磁鐵隔開，起到隔磁效果。所述外隔磁體固定于外銜鐵內(nèi)部豁口內(nèi)。所述外銜鐵與內(nèi)銜鐵通過螺栓螺母連接，形成車輪輪體。所述輪體安裝于爬壁機(jī)器人的軸上。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，制作加工成本低；磁吸附力可調(diào)，方便爬壁機(jī)器人在墻壁上安裝和取下；根據(jù)爬壁機(jī)器人的負(fù)載能力，只需改變永磁鐵的軸向尺寸，就可改變車輪整體吸附力大小，實(shí)現(xiàn)一輪多用，通用性好。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的外觀效果圖；

圖2為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型工作狀態(tài)的工況示意圖；

圖4為本實(shí)用新型非工作狀態(tài)的工況示意圖；

圖中：1、內(nèi)銜鐵；2、永磁鐵；3、內(nèi)隔磁體；4、外銜鐵；5、外隔磁體； 6、螺釘；7、螺釘；8、螺母；9、鋼板壁面

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述：

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。