[實用新型]用于機器人行走的履帶車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820184841.6
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN208559580U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓子天
• 申請（專利權(quán)）人: 安信通科技（澳門）有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/30
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

本申請公開了一種用于機器人行走的履帶車，包括：位于底盤兩側(cè)的履帶，分別位于履帶兩端的驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪，底盤包括用于固定驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪的護板，底盤內(nèi)側(cè)設(shè)有分別獨立驅(qū)動每根履帶的驅(qū)動機構(gòu)，護板上固定有分別調(diào)整及定位驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪位置的調(diào)節(jié)機構(gòu)。本申請通過主動調(diào)節(jié)桿可以調(diào)節(jié)驅(qū)動輪的前后移動，從而調(diào)節(jié)履帶的長度及張緊度；從動桿端部設(shè)置了預(yù)緊彈簧，當(dāng)履帶車在障礙物上行走時，通過從動桿的前后移動，使得履帶獲得更大的局部形變量，有利于履帶與障礙物表面的貼合，且便于履帶車行走的穩(wěn)定；動力組件內(nèi)置于底盤內(nèi)側(cè)，節(jié)省了設(shè)備的空間，使得履帶車尺寸可以做到更小。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機器人行走的履帶車。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機器人的行走系統(tǒng)通常采用輪式或履帶式，其中履帶式機器人行走更為穩(wěn)定，對于地形變化的適應(yīng)能力強，可應(yīng)用的場地范圍大。但現(xiàn)有的機器人用履帶車通常結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，履帶長短固定，驅(qū)動輪與從動輪之間的距離不可調(diào)，這樣就導(dǎo)致履帶車越過障礙物時，履帶的形變量小，穿越障礙的能力差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N用于機器人行走的履帶車，旨在解決現(xiàn)有履帶車穿過障礙路面能力差的問題。

一種用于機器人行走的履帶車，包括：位于底盤兩側(cè)的履帶，分別位于所述履帶兩端的驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪，所述底盤包括用于固定所述驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪的護板，所述底盤內(nèi)側(cè)設(shè)有分別獨立驅(qū)動每根履帶的驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動輪設(shè)有主動軸，所述導(dǎo)向輪設(shè)有從動軸，所述護板兩端設(shè)有用于可供所述主動軸及從動軸前后移動的滑槽，所述護板上固定有分別調(diào)整及定位所述主動軸及從動軸位置的調(diào)節(jié)機構(gòu)。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述護板包括位于所述底盤內(nèi)側(cè)的內(nèi)護板，以及與所述內(nèi)護板固定連接的外護板，所述外護板為直板，所述內(nèi)護板包括用于固定所述主動軸的前板及用于固定所述從動軸的后板，所述驅(qū)動機構(gòu)包括固定設(shè)置于所述前板外側(cè)的傳動組件，以及設(shè)置于所述后板內(nèi)側(cè)的動力組件。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述動力組件包括電機以及固定在電機輸出端的減速器，所述減速器輸出端設(shè)有第一錐齒輪。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述傳動組件包括設(shè)置在所述前板臨近所述動力組件處的傳動軸，所述傳動軸內(nèi)側(cè)設(shè)有第一帶輪，所述傳動軸外側(cè)設(shè)有與所述第一錐齒輪相嚙合的第二錐齒輪，所述傳動組件還包括設(shè)置在所述主動軸內(nèi)側(cè)與所述第一帶輪通過皮帶傳動連接的第二帶輪。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括設(shè)置在所述護板臨近所述主動軸處的第一固定塊，以及穿過所述第一固定塊并與其螺紋連接的主動調(diào)節(jié)桿，所述主動調(diào)節(jié)桿為螺桿，所述主動軸端部設(shè)有第一軸承座，所述螺桿端部與所述軸承座固定連接。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括設(shè)置在所述護板臨近所述從動軸處的第二固定塊，以及穿過所述第二固定塊的從動調(diào)節(jié)桿，所述從動軸端部設(shè)有第二軸承座，所述從動調(diào)節(jié)桿端部與所述第二軸承座固定連接，第二軸承座與所述第二固定塊之間設(shè)有預(yù)緊彈簧，所述從動調(diào)節(jié)桿可相對所述第二固定塊滑動。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述護板的上邊緣設(shè)有可拆卸的托帶輪，下邊緣設(shè)有可拆卸的承重輪。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述驅(qū)動輪為與所述履帶相嚙合的鏈輪。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述底盤還包括連接在兩塊所述后板之間的橫梁，以及連接在兩塊前板之間的橫桿。

所述的用于機器人行走的履帶車，其中，所述電機為空心杯電機。