[實用新型]一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構

有效

• 申請號: 201820183844.8
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN207827409U
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 張翠華;曲建輝
• 申請（專利權）人: 聊城大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東舜天律師事務所 37226
• 代理人: 李新海

本實用新型公開了一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，包括前立柱、后立柱及大臂，大臂的前端通過大臂銷軸組件連接有端部組件平衡臂組件；平衡臂組件設有上拉桿、下拉桿及平衡臂焊接件，平衡臂焊接件呈倒三角形設置，其底端連接固定在大臂前立柱銷軸組件上，頂部的一端與上拉桿的后端連接，頂部的另一端與下拉桿的頂端連接，下拉桿的底端通過拉桿下連接座與前立柱下連接軸組件連接。本實用新型通過設置前立柱及后立柱，利用兩個立柱對大臂進行連接固定，提高了大臂工作的穩定性，通過設置平衡臂組件，利用平衡臂組件進一步提高大臂工作的穩定性，從而提高工作時碼垛的精度。

技術領域

本實用新型涉及機器人，確切地說是一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構。

背景技術

隨著工業自動化程度的不斷提高，國內對碼垛機器人的研究也逐漸深入。

碼垛機器人的一個重要的工作機構就是擺臂旋轉臂機構，工作過程中，擺臂旋轉臂機構的穩定性對碼垛的精準度有很高的影響。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，該裝置穩定性高，有利于提高碼垛的精度。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術手段：

一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，包括起支撐作用的前立柱、后立柱、與前立柱、后立柱連接的大臂，后立柱與連接板通過后立柱下連接軸組件連接，立柱連接臂一端連接在前立柱下連接軸組件上，另一端通過銷軸組件連接在后立柱上；前立柱通過大臂前立柱銷軸組件連接于大臂上，后立柱通過大臂后銷軸組件連接于大臂上，大臂的前端通過大臂銷軸組件連接有端部組件平衡臂組件和端部組件；平衡臂組件設有上拉桿和下拉桿，上拉桿的前端與端部組件連接，上拉桿的后端與平衡臂焊接件連接，平衡臂焊接件呈倒三角形設置，其底端連接固定在大臂前立柱銷軸組件上，平衡臂焊接件的頂部的一端與上拉桿的后端連接，平衡臂焊接件另一端與下拉桿的頂端連接，下拉桿的底端通過拉桿下連接座與前立柱下連接軸組件連接。

本實用新型通過設置前立柱及后立柱，利用兩個立柱對大臂進行連接固定，提高了大臂工作的穩定性，通過設置平衡臂組件，利用平衡臂組件進一步提高大臂工作的穩定性，從而提高工作時碼垛的精度。

進一步的優選技術方案如下：

所述的端部組件設有減速機安裝板，旋轉連接盤，減速機安裝板連接固定電機調節板，電機調節板連接固定驅動電機、減速機，驅動電機通過減速機連接驅動旋轉連接盤。

通過設置電機調節板，對驅動電機、減速機進行安裝，使減速機安裝板與電機罩配合形成包圍結構，提高驅動電機工作的安全性及穩定性。

所述的驅動電機通過連接于其軸上的小帶輪、同步帶驅動固定于減速機輸入軸上的大帶輪轉動，減速機通過上旋轉軸軸承座固定于減速機安裝板上，減速機的輸出軸上連接有輸出軸連接盤，輸出軸連接盤下表面連接有旋轉連接盤，驅動電機外面安裝有電機護罩。

所述的后立柱下連接軸組件設有連接軸，連接軸穿過兩個連接板的孔進行固定，兩個連接板之間設有軸套限位，連接軸的兩側設置有深溝球軸承、軸承座，軸承座通過螺栓固定在后立柱上，軸承座與連接軸通過深溝球軸承連接。

所述的前立柱下連接軸組件設有連接軸，連接軸的兩端固定在前立柱支撐塊上，在前立柱支撐塊的內側分別是前立柱下左隔套和前立柱下右隔套，在前立柱下右隔套外側固定有拉桿下連接座，前立柱下端通過軸承座和深溝球軸承連接在連接軸上，立柱連接臂一端內套深溝球軸承，軸承外側有連接臂軸承壓蓋，深溝球軸承通過兩側的隔套限位。

所述的銷軸組件設有銷軸，銷軸的軸端設置銷軸壓蓋，銷軸桿上設置有兩個軸套對立柱連接臂限位，立柱連接臂內部通過深溝球軸承連接在銷軸上，在軸承的外側有軸承壓蓋。通過上述設置，使銷軸連接穩定，銷軸轉動良好。