[實用新型]一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構

有效

• 申請號: 201820183844.8
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN207827409U
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 張翠華;曲建輝
• 申請（專利權）人: 聊城大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東舜天律師事務所 37226
• 代理人: 李新海

1.一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，包括起支撐作用的前立柱、后立柱、與前立柱、后立柱連接的大臂，其特征在于：所述的后立柱與連接板通過后立柱下連接軸組件連接，立柱連接臂一端連接在前立柱下連接軸組件上，立柱連接臂另一端通過銷軸組件連接在后立柱上；前立柱通過大臂前立柱銷軸組件連接于大臂上，后立柱通過大臂后銷軸組件連接于大臂上，大臂的前端通過大臂銷軸組件連接有端部組件平衡臂組件和端部組件；平衡臂組件設有上拉桿和下拉桿，上拉桿的前端與端部組件連接，上拉桿的后端與平衡臂焊接件連接，平衡臂焊接件呈倒三角形設置，其底端連接固定在大臂前立柱銷軸組件上，平衡臂焊接件的頂部的一端與上拉桿的后端連接，平衡臂焊接件另一端與下拉桿的頂端連接，下拉桿的底端通過拉桿下連接座與前立柱下連接軸組件連接。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的端部組件設有減速機安裝板，旋轉連接盤，減速機安裝板連接固定電機調節板，電機調節板連接固定驅動電機、減速機，驅動電機通過減速機連接驅動旋轉連接盤。

3.根據權利要求2所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的驅動電機通過連接于其軸上的小帶輪、同步帶驅動固定于減速機輸入軸上的大帶輪轉動，減速機通過上旋轉軸軸承座固定于減速機安裝板上，減速機的輸出軸上連接有輸出軸連接盤，輸出軸連接盤下表面連接有旋轉連接盤，驅動電機外面安裝有電機護罩。

4.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的后立柱下連接軸組件設有連接軸，連接軸穿過兩個連接板的孔進行固定，兩個連接板之間設有軸套限位，連接軸的兩側設置有深溝球軸承、軸承座，軸承座通過螺栓固定在后立柱上，軸承座與連接軸通過深溝球軸承連接。

5.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的前立柱下連接軸組件設有連接軸，連接軸的兩端固定在前立柱支撐塊上，在前立柱支撐塊的內側分別是前立柱下左隔套和前立柱下右隔套，在前立柱下右隔套外側固定有拉桿下連接座，前立柱下端通過軸承座和深溝球軸承連接在連接軸上，立柱連接臂一端內套深溝球軸承，軸承外側有連接臂軸承壓蓋，深溝球軸承通過兩側的隔套限位。

6.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的銷軸組件設有銷軸，銷軸的軸端設置銷軸壓蓋，銷軸桿上設置有兩個軸套對立柱連接臂限位，立柱連接臂內部通過深溝球軸承連接在銷軸上，在軸承的外側有軸承壓蓋。

7.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的大臂后銷軸組件設有銷軸，銷軸固定在后立柱上，銷軸兩端各有一個深溝球軸承用于連接大臂。

8.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的大臂前立柱銷軸組件設有銷軸，銷軸固定在前立柱上，銷軸兩端各有一個深溝球軸承用于連接大臂，在銷軸的末端連接有軸承，用來連接平衡臂焊接件。

9.根據權利要求1所述的碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，其特征在于：所述的大臂銷軸組件包括銷軸，銷軸固定在端部組件上，銷軸兩端各有一個深溝球軸承用于連接大臂。