[實用新型]一種具有多自由度的抓夾機械手

有效

• 申請號: 201820183243.7
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN207824925U
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 羅怡沁;李研彪;秦宋陽;王林
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

本實用新型公開了一種具有多自由度的抓夾機械手，包括動平臺、靜平臺、中心主動軸模塊、抓夾手模塊、五個結構完全形同的底部基座模塊和五個結構完全相同的從動伸縮軸模塊；五個底部基座模塊均布在靜平臺上；所述中心主動軸模塊下端固定在靜平臺的中心位置，中心主動軸模塊的上端穿過動平臺中心的圓形通孔；五個從動軸伸縮模塊的下端分別連接一個底部基座模塊，五個從動軸伸縮模塊的上端均布在動平臺底部邊緣位置，所述抓夾手模塊設置在動平臺上，且抓夾手模塊連接穿過動平臺的中心主動軸模塊的上端；本實用新型設計合理，加工和裝配工藝良好；采用五組底部基座模塊和從動伸縮軸模塊，機構承載能力強、工作空間大的優點。

技術領域

本實用新型涉及卡爪裝夾技術領域，更具體的說，尤其涉及一種具有多自由度的抓夾機械手。

背景技術

卡爪夾具作為機械手裝置中的一項重要技術，在機械結構中，是位于卡盤里主要用于卡住、夾持工件的零件，或把工件夾緊和定位的機床附件。大多在同一平臺上呈360度環形均勻分布，兩個及以上的個數卡爪同時向中心靠近或退出以完成工作。

卡爪在機械加工過程中，有自動與手動兩種工作方式。但目前的機械裝置及設備僅通過改變機構的組成形式或者增減卡爪的個數，以此來適應不同的應用場景。申請號為201720059335.X中國實用新型專利公開了一種電桿抓夾器，通過設置在機架中間的回轉驅動裝置轉動與設置在機架左右的定位裝置夾緊作用，使得電桿抓夾器可以一次性抓夾多根物件。申請號為201520610057.3中國實用新型專利公開了一種旋轉抓夾，通過齒輪減速裝置將動力裝置的動力傳遞到圓盤，由圓盤帶動兩抓臂旋轉，實現裝置平穩旋轉。申請號為201621090578.1中國實用新型專利公開了一種全自動下料機的料條抓夾裝置，通過氣缸活塞的伸縮運動，使抓夾聯動，提高了電鍍作業產品的質量。

但是，上述三個實用新型都是采用驅動零件聯動的方式，運動方式單一，機構組成形式簡單。并且，機械機構僅通過卡爪運動來影響抓夾零件效率與效果，對于支撐卡爪模塊的平臺、桿件沒有創新設計，使得運作時自由度少，工作空間小，針對不同場景與作業裝置的可適應力低。

針對上述不足，設計和開發一種新型抓夾機械手裝置，以彌補足上述各個缺點，顯得尤為必要。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決現有的抓夾機械裝置采用驅動零件聯動的方式運動方式單一、機構組成形式簡單的缺點，提出了一種具有多自由度的抓夾機械手，該裝置通過卡爪支撐平臺的運動軌跡能夠實現更大工作空間的抓夾動作。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：一種具有多自由度的抓夾機械手，包括動平臺、靜平臺、主動升降模塊、絲杠滑動模塊、從動扭動模塊、中心運動模塊和抓夾手模塊，所述主動升降模塊的底部固定在靜平臺的中心位置，主動升降模塊的上端連接中心運動模塊，所述絲杠滑動模塊設置有多組且絲杠滑動模塊均布在所述靜平臺的四周，每個絲杠滑動模塊的滑動部分連接一個從動扭動模塊的一端，多個從動扭動模塊的另一端鉸接在動平臺的底部，且多個從動扭動模塊與動平臺的連接點均不在動平臺的邊緣；所述抓夾手模塊設置有多個，抓夾手模塊的一端鉸接在動平臺上，另一端鉸接在穿過動平臺中心的圓形通孔的中心運動模塊上，主動升降模塊帶動中心運動模塊上下運動時帶動抓夾手模塊向內收緊或向外松開，多個絲杠滑動模塊以不同的速度帶動從動扭動模塊運動時帶動動平臺的扭動。