[實(shí)用新型]一種具有多自由度的抓夾機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820183243.7
• 申請(qǐng)日: 2018-02-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207824925U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅怡沁;李研彪;秦宋陽(yáng);王林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/10;B25J9/00
• 代理公司: 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種具有多自由度的抓夾機(jī)械手，其特征在于：包括動(dòng)平臺(tái)（9）、靜平臺(tái)（24）、主動(dòng)升降模塊、絲杠滑動(dòng)模塊、從動(dòng)扭動(dòng)模塊、中心運(yùn)動(dòng)模塊和抓夾手模塊，所述主動(dòng)升降模塊的底部固定在靜平臺(tái)（24）的中心位置，主動(dòng)升降模塊的上端連接中心運(yùn)動(dòng)模塊，所述絲杠滑動(dòng)模塊設(shè)置有多組且絲杠滑動(dòng)模塊均布在所述靜平臺(tái)（24）的四周，每個(gè)絲杠滑動(dòng)模塊的滑動(dòng)部分連接一個(gè)從動(dòng)扭動(dòng)模塊的一端，多個(gè)從動(dòng)扭動(dòng)模塊的另一端鉸接在動(dòng)平臺(tái)（9）的底部，且多個(gè)從動(dòng)扭動(dòng)模塊與動(dòng)平臺(tái)（9）的連接點(diǎn)均不在動(dòng)平臺(tái)（9）的邊緣；所述抓夾手模塊設(shè)置有多個(gè)，抓夾手模塊的一端鉸接在動(dòng)平臺(tái)上，另一端鉸接在穿過(guò)動(dòng)平臺(tái)（9）中心的圓形通孔的中心運(yùn)動(dòng)模塊上，主動(dòng)升降模塊帶動(dòng)中心運(yùn)動(dòng)模塊上下運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)抓夾手模塊向內(nèi)收緊或向外松開(kāi)，多個(gè)絲杠滑動(dòng)模塊以不同的速度帶動(dòng)從動(dòng)扭動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)（9）的扭動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有多自由度的抓夾機(jī)械手，其特征在于：所述絲杠滑動(dòng)模塊包括三角固定支架（1）、第一滑塊（2）、步進(jìn)電機(jī)（3）、第一聯(lián)軸器（4）、絲桿（5）、第二滑塊基座（6）、固定軸承座（17）、第二滑塊基座端蓋（19）、第二滑塊（20）、步進(jìn)電機(jī)固定支架（21）、導(dǎo)軌（22）、導(dǎo)軌固定塊（23）；所述三角固定支架（1）固定在所述靜平臺(tái)（24）上，三角固定支架（1）的底部設(shè)置有一豎直的長(zhǎng)方形凹槽，該長(zhǎng)方形凹槽與設(shè)置在靜平臺(tái)（24）上表面的長(zhǎng)方形狀凸條相配合；所述導(dǎo)軌固定塊（23）固定在所述三角固定支架（1）的傾斜頂面上；步進(jìn)電機(jī)（3）通過(guò)步進(jìn)電機(jī)固定支架（21）固定在導(dǎo)軌固定塊（23）的一端，步進(jìn)電機(jī)（3）通過(guò)第一聯(lián)軸器（4）連接絲桿（5），絲桿（5）通過(guò)兩個(gè)固定軸承座（17）安裝在導(dǎo)軌固定塊（23）上，所述導(dǎo)軌固定塊（23）上安裝有導(dǎo)軌（22），導(dǎo)軌（22）與絲桿（5）平行設(shè)置，導(dǎo)軌（22）上套裝有第一滑塊（2），第二滑塊（20）固定在第一滑塊（2）上，第二滑塊基座（6）固定在第二滑塊（20）上，第二滑塊基座端蓋（19）固定在第二滑塊基座（6）的上表面，所述第一滑塊（2）整體呈長(zhǎng)方形狀，第一滑塊（2）的底面設(shè)置有一與導(dǎo)軌（22）相配合的長(zhǎng)方形槽，所述第二滑塊（20）上設(shè)置有與所述絲桿（5）相配合的螺紋孔；所述第一滑塊（2）、第二滑塊（20）、第二滑塊基座（6）和第二滑塊基座端蓋（19）整體構(gòu)成沿絲桿（5）和導(dǎo)軌（22）運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)模塊，所述第二滑塊基座（6）整體呈階梯軸上，第二滑塊基座（6）的底面斜向切除形成新的底面，且新的底面通過(guò)螺栓固定在第二滑塊（20）上，第二滑塊基座（6）向上凸起的部分設(shè)置有球形凹槽，球形凹槽與從動(dòng)扭動(dòng)模塊的球頭端相配合；第二滑塊基座端蓋（19）安裝在所述第二滑塊基座（6）上且將從動(dòng)扭動(dòng)模塊的球頭端限制在球形凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有多自由度的抓夾機(jī)械手，其特征在于：所述主動(dòng)升降模塊包括中心驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）、第二聯(lián)軸器（25）、中心推桿（26）和中心推桿桿套（29），所述中心驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）固定在靜平臺(tái)（24）的上表面的中心位置，中心驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）的電極頭通過(guò)第二聯(lián)軸器（25）連接中心推桿桿套（29）的下端，所述中心推桿桿套（29）的上端設(shè)置有中心圓形凹槽，所述中心推桿（26）呈圓柱體狀，中心推桿（26）的下端套裝在中心推桿桿套（29）的中心圓形凹槽內(nèi)，中心推桿（26）的下端設(shè)置有外螺紋，中心推桿桿套（29）的中心圓形凹槽上設(shè)置有與中心推桿（26）的下端的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有多自由度的抓夾機(jī)械手，其特征在于：所述中心運(yùn)動(dòng)模塊包括中心運(yùn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)軸軸座和中心運(yùn)動(dòng)塊，中心運(yùn)動(dòng)塊（28）固定在所述中心推桿（26）的上端；所述中心運(yùn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)軸軸座（27）設(shè)置有四個(gè)且均勻安裝在所述中心運(yùn)動(dòng)塊（28）的上表面上，每個(gè)中心運(yùn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)軸軸座（27）均設(shè)置有用于連接抓夾手模塊的卡爪（10）一端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。