[實用新型]一種自主導航的全向移動AGV

有效

• 申請號: 201820181388.3
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN207718229U
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 陳俊宏;李瑞峰;梁培棟;張偉;梁鳳順;李振宏
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

本實用新型公開的是一種自主導航的全向移動AGV，包括底盤框架、懸架、載物臺以及麥克納姆輪，懸架分別與所述底盤框架和麥克納姆輪鉸接，載物臺配合固定裝設在所述底盤框架上；底盤框架上裝設有外殼，外殼的最外側包裹有一圈安全觸邊，底盤框架上布設有若干個超聲波傳感器、一單目相機以及一激光雷達，單目相機和激光雷達分別位于底盤框架的車前端部。本實用新型不需提前規劃布置路徑，只需指定起點終點，AGV即可自主規劃路徑到達指定地點，具有柔性化、自動化程度高的優點，搭配本實用新型AGV的全向移動能力，能夠極大提高其通過性能和實用性能，適用于空間狹小、對靈活性要求高的場合，因此，場地布置時不再需要留出較大的通道，提高空間利用率。

技術領域

本實用新型涉及的是工廠或智能倉儲機器人設備及其零部件領域，更具體地說是一種自主導航的全向移動AGV。

背景技術

AGV：指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

資料顯示:在產品生產的整個過程中，僅僅有5%的時間是用于加工和制造，剩余的95%都用于儲存、裝卸、等待加工和輸送:在美國，直接勞動成本所占比例不足生產成本的10%，且這一比例還在不斷下降，而儲存、運輸所占的費用卻占生產成本的 40%。因此，目前世界各工業強國普遍把改造物流結構、降低物流成本作為企業在競爭中取勝的重要措施，為適應現代生產的需要，物流正在向著現代化的方向發展。自動導引AGV適應性好、柔性程度高、可靠性好、可實現生產和搬運功能的集成化和自動化，在各國的許多行業都得到廣泛的應用。目前，在我國某些汽車、煙草行業，AGV已投入使用，并取得了良好的經濟效益。

現有AGV經常采用導軌式、磁導引式等固定導引方式，這種導引方式需要通過附加設備規劃好AGV的運行路線，且較難改變，現有的固定導引式AGV需要預先規劃好AGV的運行路線，而且場地的裝置不能隨意移動，固定導向式AGV明顯降低了AGV的柔性；另一方面，現有AGV常用的底盤為差速輪式結構，通過主動輪的轉速差實現轉向，傳統的差速輪式底盤AGV，在場地空間受限的工況下，將運動困難，使用全向移動底盤的AGV，將極大提高場地空間利用率，節約成本。

實用新型內容

本實用新型公開的是一種自主導航的全向移動AGV，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種自主導航的全向移動AGV，包括底盤框架、懸架、載物臺以及麥克納姆輪，所述懸架分別與所述底盤框架和麥克納姆輪鉸接，所述載物臺配合固定裝設在所述底盤框架上；所述底盤框架上裝設有外殼，該外殼的最外側包裹有一圈安全觸邊，該底盤框架上布設有若干個超聲波傳感器、一單目相機以及一激光雷達，該單目相機和激光雷達分別位于所述底盤框架的車前端部；所述底盤框架的前部還裝設有一車前支架，該車前支架上配合裝設有一可活動升降設置的屏幕支架。

更進一步，所述屏幕支架通過一屏幕升降轉動機構可活動升降地鉸接于所述車前支架上，該屏幕升降轉動機構用于調整屏幕支架的高度及角度。

更進一步，所述屏幕支架上還配合安裝有一屏幕和一雙目相機。

更進一步，所述超聲波傳感器有四個，分別配合裝設在所述底盤框架的前、后、左、右四個方向。

更進一步，所述底盤框架由鋁型材搭建設置。

更進一步，所述載物臺上還可搭載載物工作臺或取物機械臂。