[實用新型]一種攜帶攝像頭的爬桿機器人

有效

• 申請號: 201820178858.0
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN208021577U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 黃剛;王曉慧;趙治榮;陸鋒;薄曉寧
• 申請（專利權）人: 太原工業學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H04N7/18
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 梁洪文

本實用新型公開了一種攜帶攝像頭的爬桿機器人，包括支撐機構、行走機構、爬桿機構、鎖緊機構、控制機構、攝像頭、電源，支撐機構包括帶有U型導槽的底板，行走機構設置在底板的底部，行走輪驅動電機驅動行走輪，爬桿機構設置在底板的頂部，包括設置在U型導槽兩側的兩對爬桿驅動機構，每對爬桿驅動機構包括一個爬桿氣缸、按一定角度設置的兩個爬桿輪、連接架、兩個爬桿輪驅動電機，爬桿氣缸的桿通過連接架與爬桿輪固定在一起，鎖緊機構設置在底板的底部，鎖緊氣缸固定在支架上，桿與鎖緊板固定連接，控制機構包括傳感器、控制器、電磁閥、繼電器，控制器控制電磁閥來驅動氣缸伸縮，控制繼電器給電機供電，攝像頭進行實時監控并傳輸高清圖像。

技術領域

本實用新型涉及一種攜帶攝像頭的爬桿機器人。

背景技術

隨著科技水平的日益進步，社會經濟建設的不斷發展，城市、鄉鎮生活中出現較多與商業或市政工程有關的高桿設施，這些設施的建設和定期維護需要工作人員進行大量的高空作業，且很多時候由于特殊的環境情況要完成高空作業需搭建專業的大型設備來配合人工操作，在維護和整修的過程中甚至需要封路，給城市生活帶來不便。近年來，爬桿機器人的出現，一方面使人們從危險惡劣的工作環境中解脫出來，另一方面兼顧工作效率的提高，成本的縮減。目前研制出來的爬桿機器人主要是針對特殊的應用場合而設計，有針對變桿直徑實用新型的自鎖式爬桿機器人，用于建筑表面檢測的分體式爬桿機器人，能夠攀爬桿塔的完成輸電線路巡檢任務的巡線機器人，可以攜帶穩定裝置的爬桿機器人。在爬桿機器人可代替人完成桿體的檢測、清洗或噴涂等簡單工作的今天，專門針對高空作業進行視察和監控的爬桿機器人還沒有得到適當的開發，一種攜帶攝像頭的能穩定爬桿的機器人在爬桿穩定的基礎上進行實時高清圖像傳輸，方便工作人員遠程操作，有較大的市場需求。傳統的攝像頭往往是固定安裝于某處，安裝費時費力，不能夠靈活移動。而傳統的爬桿機器人又由于爬桿不穩定或是適應能力差，而不被應用于監控任務。

實用新型內容

為了克服現有爬桿機器人的上述缺點，本實用新型實施例提供了一種攜帶攝像頭的爬桿機器人，可以在攀爬的過程中完成高空項目工地現場的實時監看、高清圖像的傳輸，配合遠程操作系統，操作人員可根據發回的圖像實時下達正確的指令，并且可根據需求停到桿體的任意高度，進行較長時間的監控，發揮了爬桿機器人對桿體操作和現場監控的雙重作用。所述技術方案如下：

一種攜帶攝像頭的爬桿機器人，包括支撐機構、行走機構、爬桿機構、鎖緊機構、控制機構、攝像頭、電源，支撐機構包括帶有U型導槽的底板，行走機構設置在底板的底部，包括行走輪、行走輪支架、行走輪驅動電機，行走輪驅動電機驅動行走輪帶動爬桿機器人在地面上行走，爬桿機構設置在底板的頂部，包括設置在U型導槽兩側的兩對爬桿驅動機構，每對爬桿驅動機構包括一個爬桿氣缸、按一定角度設置的兩個爬桿輪、連接架、兩個爬桿輪驅動電機，爬桿氣缸的活塞桿通過連接架與爬桿輪固定在一起，鎖緊機構設置在底板的底部，位于U型導槽兩側，包括鎖緊氣缸支架、鎖緊氣缸、鎖緊板，鎖緊氣缸安裝在鎖緊氣缸支架上，鎖緊氣缸的桿與鎖緊板固定連接，控制機構包括傳感器、控制器、電磁閥、繼電器，控制器根據傳感器的信號控制電磁閥，分別驅動爬桿氣缸和鎖緊氣缸進行伸縮，從而使爬桿輪緊貼桿子和鎖緊板夾緊桿子，控制器根據傳感器的信號控制繼電器，分別給行走輪驅動電機、爬桿輪驅動電機供電，攝像頭通過攝像頭桿固定在底板上進行實時監控并給用戶傳輸高清圖像。

具體地，所述行走機構包括三個行走輪，分別設置在U型導槽的底部和端部上。

具體地，設置在U型導槽底部上的行走輪與四個爬桿輪一起構成上下夾緊桿結構。

具體地，所述行走輪至少一個是編碼器計米輪。

具體地，所述兩個爬桿輪之間的夾角為105度。

具體地，所述行走輪驅動電機和爬桿輪驅動電機是直流減速電機。

具體地，所述傳感器是限位開關。

具體地，所述鎖緊板上設有防滑膠板。