[實用新型]一種攜帶攝像頭的爬桿機器人

有效

• 申請號: 201820178858.0
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN208021577U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 黃剛;王曉慧;趙治榮;陸鋒;薄曉寧
• 申請（專利權）人: 太原工業學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H04N7/18
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 梁洪文

1.一種攜帶攝像頭的爬桿機器人，包括支撐機構、行走機構、爬桿機構、鎖緊機構、控制機構、攝像頭(19)、電源，支撐機構包括帶有U型導槽的底板(1)，行走機構設置在底板(1)的底部，包括行走輪(11)、行走輪支架(5)、行走輪驅動電機(12)，行走輪驅動電機(12)驅動行走輪(11)帶動爬桿機器人在地面上行走，爬桿機構設置在底板(1)的頂部，包括設置在U型導槽兩側的兩對爬桿驅動機構，每對爬桿驅動機構包括一個爬桿氣缸(29)、按一定角度設置的兩個爬桿輪(22)、連接架(18)、兩個爬桿輪驅動電機(21,30)，爬桿氣缸(29)的活塞桿(25)通過連接架(18)與爬桿輪(22)固定在一起，鎖緊機構設置在底板(1)的底部，位于U型導槽兩側，包括鎖緊氣缸支架(15)、鎖緊氣缸(9)、鎖緊板(14)，鎖緊氣缸(9)安裝在鎖緊氣缸支架(15)上，鎖緊氣缸(9)的桿與鎖緊板(14)固定連接，控制機構包括傳感器、控制器、電磁閥、繼電器，控制器根據傳感器的信號控制電磁閥，分別驅動爬桿氣缸(29)和鎖緊氣缸(9)進行伸縮，從而使爬桿輪緊貼桿子和鎖緊板(14)夾緊桿子，控制器根據傳感器的信號控制繼電器，分別給行走輪驅動電機(12)、爬桿輪驅動電機(21,30)供電，攝像頭(19)通過攝像頭桿(8)固定在底板(1)上進行實時監控并給用戶傳輸高清圖像。

2.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述行走機構包括三個行走輪，分別設置在U型導槽的底部和端部上。

3.如權利要求2所述的爬桿機器人，其特征在于，設置在U型導槽底部上的行走輪與四個爬桿輪一起構成上下夾緊桿結構。

4.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述行走輪至少一個是編碼器計米輪。

5.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述兩個爬桿輪(22)之間的夾角為105度。

6.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述行走輪驅動電機(12)和爬桿輪驅動電機(21,30)是直流減速電機。

7.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述傳感器是限位開關。

8.如權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于，所述鎖緊板(14)上設有防滑膠板(13)。