[實用新型]一種自動辨別不同顏色的機械臂拾取系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820176747.6
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN208275794U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設計）人: 陳志瀾;阮宏洋;陳緒;汪俊
• 申請（專利權）人: 上海建橋學院
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳亮

本實用新型涉及一種自動辨別不同顏色的機械臂拾取系統(tǒng)，包括：工作臺，獲取工作臺上的圖像工具，圖像處理工具，控制組件，機械臂，抓取物體組件，根據相機拍攝到的不同顏色物體，然后將不同顏色的物體自動拾取出來。與現有技術相比，本實用新型具有結構簡單，便于運輸，操作簡便等技術優(yōu)點，獲取工作臺上的圖像工具將拍攝到的物體位置坐標和顏色信息發(fā)送給圖像處理工具，圖像處理工具將處理好的特征信息傳輸給控制組件，控制組件再控制三個運動方向的電機，從而實現機械臂運動到不同顏色物體的坐標，最終實現利用吸盤吸起不同顏色物體并放在指定位置功能。

技術領域

本實用新型涉及拾取機器人技術領域，尤其是涉及一種自動辨別不同顏色的機械臂拾取系統(tǒng)。

背景技術

在多種不同顏色物體中，我們需要挑選出特定顏色的物體，人工挑選需要大量的時間和精力，而且效率很低。中國專利CN204842264U公開了一種顏色分揀裝置，包括：用于輸送物料的輸送帶；伺服電機，與輸送帶連接；顏色識別傳感器，設置在所述輸送帶的一側，顏色傳感器的檢測方向為垂直于所述輸送帶輸送方向設置；控制器，與所述顏色識別傳感器連接，用于獲取顏色識別傳感器傳輸的顏色信號，所述控制器還與所述伺服電機連接，用于根據獲取的顏色信號控制伺服電機的開啟和關閉；警示聲音裝置和警示發(fā)光裝置，分別與所述控制器連接。但是該專利是一種顏色對應一個傳感器和一個照射光源的圖像采集系統(tǒng)，三種顏色就對應三個傳感器和光源，這樣一旦顏色多了，配置多個傳感器和光源將非常不方便，本申請的優(yōu)點是使用電腦軟件識別一張照片上多個不同的顏色的物體，這樣即高效又實用，此外，該專利的控制系統(tǒng)使用的是PLC控制，本申請的控制系統(tǒng)使用的是一個單片機，單片機也是由電腦軟件控制，PLC控制系統(tǒng)所占空間大，移動不便，而且適用范圍有限，與之相比，本專利只使用了一個單片機，不但克服了PLC控制系統(tǒng)笨重的缺點，而且能夠滿足各種不同的控制需求。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種自動辨別不同顏色的機械臂拾取系統(tǒng)，利用圖像識別技術、通信技術和計算機技術，讓機械臂上吸盤能夠找到指定顏色的物體并放到指定位置。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種自動辨別不同顏色的機械臂拾取系統(tǒng)，包括

工作臺，獲取工作臺上的圖像工具，圖像處理工具，控制組件，機械臂，抓取物體組件，

所述的圖像處理工具為安裝有OpenMv軟件的電腦，所述的獲取工作臺上的圖像工具與圖像處理工具連接，該圖像處理工具與所述的控制組件相連，該控制組件連接并控制機械臂的三個方向的步進電機，所述的抓取物體組件設置在機械臂的端部。

作為優(yōu)選的技術方案，獲取工作臺上的圖像工具包括安裝在功能板上的相機，例如可以采用Cam M4型號攝像機，所述的功能板將相機拍攝到的圖片傳送給圖像處理工具。

作為優(yōu)選的技術方案，OpenMv軟件對傳輸的圖片進行處理，求出圖像上物體在X，Y坐標系下的位置以及顏色。

作為優(yōu)選的技術方案，工作臺上設有X，Y坐標，這樣可以找到物體的具體坐標值，工作臺用四個三角形支架支撐。

作為優(yōu)選的技術方案，控制組件包括MTK單片機，該單片機的一個輸入端口接收傳過來的圖像信息，三個輸出端口連接三個運動方向上的電機。

作為優(yōu)選的技術方案，三個運動方向上的電機控制機械臂在X、Y、Z方向上運動。

作為優(yōu)選的技術方案，機械臂的底部設有兩個用軸承連接的可旋轉底盤，軸承為推力球軸承，這樣可以使上下兩個底盤實現360度旋轉。

作為優(yōu)選的技術方案，抓取物體組件包括真空泵及吸盤，將真空泵和吸盤相連，避免了吸取物體的時候漏氣從而使物體掉落。