[實用新型]一種緊湊型繩驅動并聯機器人

有效

• 申請號: 201820163174.3
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208132948U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 竇玉超;段艷賓;王大為;蘭菲;李紅;王穎;孫國棟
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

本實用新型涉及一種緊湊型繩驅動并聯機器人，通過四根繩索的牽引，實現動平臺的位置調整。四個裝有卷繞裝置的電動機安裝在同一個動平臺上，四根繩索的一端分別纏繞在四個卷繞裝置上，繩索的另一端則固定在空間中不同的四個點上，由此構成一個繩驅動并聯機構，其中兩根繩索負責傳輸電能。當電機分別按照預定規律運轉時，則可實現對動平臺的位置調整，適用于小范圍內的物體搬運、動態跟蹤攝像等，其優點為結構緊湊、系統搭建快速，彌補了以往繩驅動并聯機構結構復雜，實施效率低的缺點。

技術領域

本發明涉及一種緊湊型繩驅動并聯機器人系統，可實現三個方向的位移運動，適用于小范圍、輕量物體的動態位置調整。

背景技術

目前，繩驅動并聯機器人一般有4索、6索和7索等結構形式，并逐漸出現在物體搬運、運動模擬、動態跟蹤等領域，但這些繩驅動并聯機器人均需建立復雜的繩索卷繞裝置和體積較大的支撐裝置，從而在系統設計和系統搭建方面都帶來一定的困難，更重要的是限制了其在小空間范圍內的應用。

實用新型內容

為彌補以上的不足，本實用新型設計了一種緊湊型繩驅動并聯機器人系統，不僅能實現三個軸方向的動態位置調整、還具有結構簡單緊湊的特點。

本實用新型解決其問題所采用的技術方案是：

一種緊湊型繩驅動并聯機器人，其包括機殼和多個電動機8，所述的電動機8 都固定設置在機殼內，每個電動機的轉軸上都配裝有卷揚輪5，每個卷揚輪上都配裝由一圈導電繩索，所述的導電繩索穿出至機殼外，導電繩索的穿出點沿著機殼的側壁均勻分布。

進一步的，每個導電繩索的穿出端都固定連接有一個絕緣掛鉤3。

進一步的，還包括主控單元，所述的各個電動機8的控制端口與控制器7的信號輸出端口相連。

進一步的，還包括輸入電刷和輸出電刷，所述的輸入電刷和輸出電刷分別各自配裝在任意一個電動機上且和卷揚輪電氣連接，所述的輸入電刷接通至控制器7的正極端口，所述的輸出電刷接通知控制器7的負極端口。

本實用新型的有益效果是，可以使用較為緊湊、簡單的機構實現大范圍的位置調整，且搭建簡便、快捷。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構圖；

圖2是圖1中驅動裝置的剖面圖；

圖3是圖1驅動裝置的俯視圖；

圖4是卷揚輪的剖面圖；

圖5為坐標系設置圖；

圖中：1-導電繩，2-驅動裝置，3-絕緣掛鉤，4-驅動裝置機殼，5-卷揚輪， 6-出繩孔，7-控制器，8-電動機，9-碳刷，10-卷揚輪絕緣層，11-卷揚輪導電層， 12-遙控器。

具體實施方式

以下根據附圖1-5對本實用新型做進一步說明：

一種緊湊型繩驅動并聯機器人，包括機殼和多個電動機8，所述的電動機8 都固定設置在機殼內，每個電動機的轉軸上都配裝有卷揚輪5，每個卷揚輪上都配裝有一圈導電繩索，所述的導電繩索穿出至機殼外，導電繩索的穿出點沿著機殼的側壁均勻分布，每個導電繩索的穿出端都固定連接有一個絕緣掛鉤3，并聯機器人通過導電繩索懸浮在室內，還包括主控單元、輸入電刷和輸出電刷，所述的各個電動機8的控制端口與控制器7的信號輸出端口相連，所述的輸入電刷和輸出電刷分別各自配裝在任意一個電動機上且和卷揚輪電氣連接，所述的輸入電刷接通至控制器7的正極端口，所述的輸出電刷接通知控制器7的負極端口，輸入電刷和輸出電刷通過導線與安裝在驅動裝置機殼4底部的控制器7 的電源輸入端相連，從而實現系統的電源供給。

控制器7通過無線進行數據傳輸，進而實現對驅動裝置的位置控制。具體過程如下：