[實用新型]小型機械手

有效

• 申請號: 201820162550.7
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN207858829U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 梁盛潮;李景全;嚴東偉
• 申請（專利權）人: 東莞市高臻機械設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市金筆知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44297
• 代理人: 胡清方;彭友華

本實用新型提供一種小型機械手，包括機架，機架上設有主軸以及分別與所述主軸連接的主軸直線機構和旋轉機構，主軸通過主軸直線機構和旋轉機構實現升降運動和水平旋轉運動。依據上述實施例，由于采用分別與主軸連接的主軸直線機構和旋轉機構，只需要一主軸便可實現升降運動和水平旋轉運動。與現有技術相比，該小型機械手結構簡單，可降低制造成本；體積較小，便于移動，節約空間，也利于進行精細操作，增強組裝電子產品的精確度，一軸驅動還能避免現有技術中兩軸驅動存在的精度誤差積累的問題，進一步提高組裝精度。

技術領域

本實用新型涉及機械工件加工技術領域，尤其涉及一種小型機械手。

背景技術

傳統的產品組裝通過人工操作實現，作業員手動將單個零件拿出，然后肉眼對位組裝或貼裝，但這種方式組裝效率非常低，需耗費較多人工，人工操作無法避免出現誤差，導致貼裝質量參差不齊，難以保證裝配出高精度的產品。

隨著科技的進步，機械手越來越普遍應用于產品的組裝生產線上，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，以及提高組裝的精度，保證組裝得到的產品質量。

現有的機械手結構均有結構復雜，尺寸過大和制造成本高的特點。例如申請號為201510636759的中國專利文獻，公開了一種取料機械手，具體公開了在支撐架體上設有旋轉機構、升降機構、伸縮機構以及抓取機構；抓取機構將工件抓取，通過旋轉機構控制抓取機構在同一水平平面內轉動，通過升降機構實現抓取機構在豎直平面內升降，通過伸縮機構實現抓取機構在同一水平平面內向前延伸或向后收縮。

但是上述機械手并不適用于電子產品行業，如手機零配件、PCB電路板零件的自動化組裝貼裝。由于物料體積較小，并且對物料的抓取和擺放精度要求較高，大型機械手通常無法到位和無法實現精準操作。需要提供一種結構簡單、占用空間較小以便精準組裝電子產品的機械手。

實用新型內容

本實用新型提供一種小型機械手，采用一主軸實現升降運動和水平旋轉運動，結構簡單，節約空間，便于進行精細操作，以提高組裝產品的精確度。

本實用新型的其中一實施例提供一種小型機械手，適用于組裝電子產品，包括機架，機架上設有主軸以及分別與主軸連接的主軸直線機構和旋轉機構，主軸通過主軸直線機構和旋轉機構實現升降運動和水平旋轉運動。

優選地，主軸直線機構包括連接件、直線導軌、傳動結構和第一電機，第一電機、直線導軌和傳動結構固定于機架上，第一電機與傳動結構連接，連接件分別與主軸和傳動結構連接，并連同主軸在直線導軌范圍內往返運動。

優選地，傳動結構包括傳動件、第一傳動輪和第二傳動輪，第一傳動輪和第二傳動輪固定于機架上，第一電機與第一傳動輪連接，傳動件與第一傳動輪和第二傳動輪連接，連接件固定連接于傳動件。

優選地，傳動件為同步皮帶或同步鏈條。

優選地，第一電機為伺服電機。

優選地，旋轉機構包括第二電機、第三傳動輪、第四傳動輪、傳動件、軸承和軸套，第二電機、第三傳動輪和第四傳動輪固定于機架上，第二電機與第三傳動輪連接，傳動件與第三傳動輪和第四傳動輪連接，主軸通過套有的軸承與軸套連接，軸套與第四傳動輪連接。

優選地，傳動件為同步皮帶或同步鏈條。

優選地，第二電機為伺服電機。

優選地，主軸的一端設有用于直接作用工件的功能件。

依據上述實施例，由于采用分別與主軸連接的主軸直線機構和旋轉機構，只需要一主軸便可實現升降運動和水平旋轉運動。與現有技術相比，該小型機械手結構簡單，可降低制造成本；體積較小，便于移動，節約空間，也利于進行精細操作，增強組裝電子產品的精確度，一軸驅動還能避免現有技術中兩軸驅動存在的精度誤差積累的問題，進一步提高組裝精度。