[實用新型]上肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201820161511.5
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208492618U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 郭廣茂
• 申請（專利權）人: 力邁德醫療（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/00;A63B23/12
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 唐傳妹

本實用新型公開了上肢康復訓練機器人，包括機箱組件、座椅、兩個獨立或者協同訓練左、右肢的上肢組件以及設置于上肢組件上的傳感器，每一個上肢組件均包括鎖關節組件和手臂組件，手臂組件包括依次連接的鎖骨臂組件、大臂組件和小臂組件，大臂組件及小臂組件上均設置有承托組件,鎖關節組件包括鎖關節座一、鎖關節座二、鎖關節電機一、鎖關節電機二，鎖關節座一與鎖關節座二鉸接，鎖關節電機一設置于鎖關節座一上用于驅動鎖骨臂組件運動，鎖關節電機二設置鎖關節座二上用于驅動鎖關節座一運動，鎖關節電機一、鎖關節電機二的軸線相互垂直。本實用新型結構簡單、能夠獨立或者協同對左、右肢進行康復訓練，訓練模式多元化，康復訓練效果好。

技術領域

本實用新型涉及上肢康復訓練機器人。

背景技術

現代社會競爭在不斷增強，人們的精神壓力和生活壓力不斷增加,腦卒中、腦外傷、上肢外傷等引起的上肢功能障礙患者人數逐年增加，因此導致的運動功能障礙患者給患者本人帶來極大的不幸，給家庭帶來極大負擔，社會和家庭需要花費極大的代價來治療和護理這些患者，對于上肢功能障礙患者，必須爭取早期康復治療，尤其在發病后的前三個月內的康復治療是獲得理想康復治療效果的最佳時機，采用康復訓練及早進行干預對提高患者生活質量起著積極有效的作用。

我國康復醫療機構一般采用單上肢的康復訓練機構，無法實現患者上肢多元化康復訓練，使患者上肢的康復訓練達到一定的舒適性、安全性，有效性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、操作方便、快捷，可解決上述技術問題的上肢康復訓練機器人。

本實用新型通過以下技術方案實現：

上肢康復訓練機器人，包括機箱組件、座椅、兩個獨立或者協同訓練左、右肢的上肢組件以及設置于上肢組件上的傳感器，座椅設置于機箱組件上，兩個上肢組件分設座椅兩側，每一個上肢組件均包括鎖關節組件和手臂組件，手臂組件包括依次連接的鎖骨臂組件、大臂組件和小臂組件，大臂組件上設置有大臂承托組件，小臂組件上設置有小臂承托組件,鎖關節組件包括鎖關節座一、鎖關節座二、鎖關節電機一、鎖關節電機二，鎖關節座一與鎖關節座二鉸接，鎖關節電機一設置于鎖關節座一上用于驅動所述鎖骨臂組件運動，鎖關節電機二設置鎖關節座二上用于驅動鎖關節座一運動，鎖關節電機一、鎖關節電機二的軸線相互垂直。

進一步地，所述鎖骨臂組件包括鎖骨電機和鎖骨臂，鎖骨臂一端與所述鎖關節組件連接，另一端設置鎖骨電機，鎖骨電機與所述大臂組件連接。

進一步地，所述大臂組件包括肩關節套、大臂電機和大臂，肩關節套設置于大臂一端，大臂電機設置于肩關節套上用于驅動大臂運動，大臂的另一端與小臂組件連接，大臂電機、所述鎖骨電機的軸線相互垂直。

進一步地，所述小臂組件包括小臂電機和小臂，小臂電機與小臂一端連接用于驅動小臂運動。

進一步地，所述大臂承托組件包括大臂滑座、直線導軌、滑塊和大臂綁帶組件，大臂滑座設置于所述大臂組件上，直線導軌設置于大臂滑座內，滑塊與直線導軌連接，大臂綁帶組件與滑塊連接。

進一步地，所述小臂承托組件包括直線導軌、小臂固定組件、腕部旋轉組件以及腕部扭轉組件，小臂固定組件包括滑塊組件、滑座和小臂綁帶組件，腕部旋轉組件包括滑座滑座軸承座和小臂旋轉舵機，直線導軌設置于所述小臂組件上，滑塊組件與直線導軌連接，滑座與滑塊組件連接，小臂綁帶組件設置于滑座上，滑座軸承座與滑座轉動連接，小臂旋轉舵機穿過滑座軸承座與腕部扭轉組件連接。

進一步地，所述腕部扭轉組件包括連接桿、扭轉片、活動塊和握桿，握桿設置于活動塊上，活動塊與扭轉片鉸接，扭轉片與連接桿連接，連接桿穿過所述滑座軸承座與所述小臂旋轉舵機連接。

進一步地，還包括頭部糾正組件以及設置于頭部糾正組件上的傳感器，頭部糾正組件包括依次連接的頭部擺動組件一、頭部擺動組件二以及頭部調節組件。