[實用新型]上肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201820161511.5
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208492618U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 郭廣茂
• 申請（專利權）人: 力邁德醫療（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/00;A63B23/12
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 唐傳妹

1.上肢康復訓練機器人，其特征在于：包括機箱組件、座椅、兩個獨立或者協同訓練左、右肢的上肢組件以及設置于上肢組件上的傳感器，座椅設置于機箱組件上，兩個上肢組件分設座椅兩側，每一個上肢組件均包括鎖關節組件和手臂組件，手臂組件包括依次連接的鎖骨臂組件、大臂組件和小臂組件，大臂組件上設置有大臂承托組件，小臂組件上設置有小臂承托組件,鎖關節組件包括鎖關節座一、鎖關節座二、鎖關節電機一、鎖關節電機二，鎖關節座一與鎖關節座二鉸接，鎖關節電機一設置于鎖關節座一上用于驅動所述鎖骨臂組件運動，鎖關節電機二設置鎖關節座二上用于驅動鎖關節座一運動，鎖關節電機一、鎖關節電機二的軸線相互垂直。

2.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述鎖骨臂組件包括鎖骨電機和鎖骨臂，鎖骨臂一端與所述鎖關節組件連接，另一端設置鎖骨電機，鎖骨電機與所述大臂組件連接。

3.根據權利要求2所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述大臂組件包括肩關節套、大臂電機和大臂，肩關節套設置于大臂一端，大臂電機設置于肩關節套上用于驅動大臂運動，大臂的另一端與小臂組件連接，大臂電機、所述鎖骨電機的軸線相互垂直。

4.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述小臂組件包括小臂電機和小臂，小臂電機與小臂一端連接用于驅動小臂運動。

5.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述大臂承托組件包括大臂滑座、直線導軌、滑塊和大臂綁帶組件，大臂滑座設置于所述大臂組件上，直線導軌設置于大臂滑座內，滑塊與直線導軌連接，大臂綁帶組件與滑塊連接。

6.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述小臂承托組件包括直線導軌、小臂固定組件、腕部旋轉組件以及腕部扭轉組件，小臂固定組件包括滑塊組件、滑座和小臂綁帶組件，腕部旋轉組件包括滑座滑座軸承座和小臂旋轉舵機，直線導軌設置于所述小臂組件上，滑塊組件與直線導軌連接，滑座與滑塊組件連接，小臂綁帶組件設置于滑座上，滑座軸承座與滑座轉動連接，小臂旋轉舵機穿過滑座軸承座與腕部扭轉組件連接。

7.根據權利要求6所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述腕部扭轉組件包括連接桿、扭轉片、活動塊和握桿，握桿設置于活動塊上，活動塊與扭轉片鉸接，扭轉片與連接桿連接，連接桿穿過所述滑座軸承座與所述小臂旋轉舵機連接。

8.根據權利要求7所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：還包括頭部糾正組件以及設置于頭部糾正組件上的傳感器，頭部糾正組件包括依次連接的頭部擺動組件一、頭部擺動組件二以及頭部調節組件。

9.根據權利要求8所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述頭部擺動組件一包括頭架、頭部驅動組件一、頭架綁帶安裝架，頭部綁帶設置于頭架綁帶安裝架上，頭架綁帶安裝架與頭部驅動組件一連接，頭部驅動組件一設置于頭架上，頭架與所述頭部擺動組件二連接，其中：頭部驅動組件一包括頭部舵機一、活動座和底座一，活動座一端與頭架綁帶安裝架連接，另一端與頭部舵機一連接，頭部舵機一設置于底座一上。

10.根據權利要求9所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述頭部擺動組件二包括頭部舵機二、轉軸、十字轉動架和底座二，頭部舵機二通過轉軸帶動所述頭部擺動組件一運動，頭部舵機二設置于底座二上，底座二與十字轉動架，十字轉動架與所述頭部調節組件連接。