[實用新型]一種機床加工中工件轉運用機械手裝置

有效

• 申請號: 201820156239.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN207788403U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 姜魏梁;孫敬敬;張建雄;石少雄;歐陽紫藤;黃偉武;瞿德康;文國富;陳學偉;譚成輝;何云敖
• 申請（專利權）人: 長江師范學院
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 伍倫辰

1.一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，包括豎向設置的支撐柱（1），其特征在于，在支撐柱的一側設有連接座（2），在連接座（2）與支撐柱（1）之間設有控制連接座平動的連接座平動控制機構；在連接座（2）水平方向的一側設有呈水平設置的轉動臂（8），在轉動臂與連接座之間設有控制轉動臂水平旋轉的轉動臂水平轉動控制機構；在轉動臂（8）的外端設置有夾持爪安裝座（3）；在所述夾持爪安裝座（3）上安裝有夾持機構，所述夾持機構包括夾持爪（4），夾持爪（4）的前端形成供夾入工件的夾持端。

2.如權利要求1所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，所述連接座平動控制機構包括第一控制桿（5），所述第一控制桿的一端鉸接連接于支撐柱（1）的上端，第一控制桿的另一端與連接座（2）鉸接相連；還包括連接座平動驅動結構，所述連接座平動驅動結構與第一控制桿（5）相連并帶動第一控制桿以其與支撐柱（1）相鉸接的位置為圓心豎向轉動；所述連接座平動控制機構還包括第二控制桿（6），所述第二控制桿位于第一控制桿下方，且第二控制桿（6）的兩端各自鉸接連接于支撐柱（1）和連接座（2），第一控制桿、第二控制桿、支撐柱和連接座四者各自的鉸接中心形成平行四邊的四個頂點形。

3.如權利要求2所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，第一控制桿（5）上的與支撐柱鉸接相連的一端向外延伸形成驅動端；所述連接座平動驅動結構為豎向設置的伸縮機構，伸縮機構的兩端各自鉸接連接于所述驅動端和支撐柱（1）。

4.如權利要求3所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，所述伸縮機構為豎向設置的氣缸（7），氣缸的活塞桿端鉸接連接于所述驅動端，氣缸的缸體端鉸接連接于支撐柱。

5.如權利要求1所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，在夾持爪安裝座與轉動臂之間設置有控制夾持爪安裝座豎向旋轉的夾持爪安裝座豎向旋轉控制機構；在夾持爪安裝座（3）上設有呈“八”字形分布的兩個安裝面，兩個安裝面在豎向呈對稱設置且兩個安裝面的合攏側呈背離轉動臂設置，在兩個安裝面上一一對應的安裝有夾持機構。

6.如權利要求1所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，轉動臂水平轉動控制機構包括豎向設置的第一驅動軸（9），第一驅動軸的上端可沿自身軸向旋轉的連接于連接座，第一驅動軸的下端固定連接于轉動臂（8），在連接座上還固定連接有第一伺服電機（10），所述第一伺服電機的動力輸出軸與第一驅動軸（9）之間通過第一傳動機構傳動相連。

7.如權利要求6所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，所述第一傳動機構包括嚙合傳動的主動齒輪和從動齒輪，主動齒輪固定套接在第一伺服電機（10）的動力輸出軸上，從動齒輪固定套接在第一驅動軸（9）上。

8.如權利要求7所述的一種機床加工中工件轉運用機械手裝置，其特征在于，所述連接座（2）包括兩塊豎向設置的側板，且連接座（2）整體呈開口向上設計的“U”形結構；主動齒輪和從動齒輪為位于連接座兩側板之間的一組嚙合傳動的錐齒輪；所述第一伺服電機（10）固定安裝在連接座的一側板上，第一伺服電機（10）的動力輸出軸穿過所述側板上的讓位孔并與主動齒輪相連；所述第一驅動軸（9）的上端穿過連接座的底部并與從動齒輪相連。