[實用新型]一種抓緊機械手

有效

• 申請號: 201820155912.X
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN207757618U
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 楊聰
• 申請（專利權）人: 楊聰
• 主分類號: B25J1/04
• 分類號: B25J1/04
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11466
• 代理人: 張強

本實用新型涉及一種機械手，更具體的說是一種抓緊機械手,可以通過連桿機構傳動動力，六個抓緊連桿同時受力，內側雙連桿上設置有滑動槽，可以實現本裝置兩個自由度抓取，可以根據物體的大小均勻貼合受力，滿足更多抓取需求；本裝置一種抓緊機械手，包括六個連桿機構和一個支撐機構，連桿機構包括雙連桿、夾手連桿、長連桿、短連桿和三個鉸接柱，鉸接柱滑動連接在雙連桿上，可以根據受力和需求調整位置；支撐機構桿連接上套、支撐軸、連桿連接下套、滑動隔套、止動手柄和隔套；連桿的一端與連桿連接體Ⅲ鉸接，雙連桿1?1的一端與連桿連接體Ⅱ鉸接，短連桿的一端與連桿連接體Ⅰ鉸接；六個連桿機構1呈圓形均勻分布在連桿連接下套上。

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，更具體的說是一種抓緊機械手。

背景技術

例如專利號CN206663248U一種機械手夾持設備，其結構包括迷你氣缸、連接安裝板、滾動軸承、夾持桿、連接螺母、機械手下臂、機械手上臂和連接銷軸，通過設有弧形夾頭，實現了該機械手夾持裝置夾物時更加精確的功能，但該裝置的缺點是結構單一且只能實現一個抓取動作，不能根據物體的太小進行抓取調節，不能更好的滿足使用需求；本裝置一種抓緊機械手設有兩個連桿動作，可以根據物體的大小均勻貼合受力，更好的滿足抓取要求。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種抓緊機械手，可以通過連桿機構傳動動力，六個抓緊連桿同時受力，內側雙連桿上設置有滑動槽，可以實現本裝置兩個自由度抓取，可以根據物體的大小均勻貼合受力，滿足更多抓取需求。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現：

一種抓緊機械手，包括六個連桿機構和一個支撐機構，所述連桿機構包括雙連桿、夾手連桿、長連桿、短連桿、鉸接柱Ⅰ、鉸接柱Ⅱ和鉸接柱Ⅲ；雙連桿上設置有連桿滑動槽，短連桿的一端通過鉸接柱Ⅰ與雙連桿鉸接，鉸接柱Ⅰ滑動連接在連桿滑動槽內；雙連桿的一端通過鉸接柱Ⅱ與夾手連桿鉸接，長連桿的一端通過鉸接柱Ⅲ與夾手連桿鉸接；

所述支撐機構包括連桿連接上套、支撐軸、連桿連接下套、滑動隔套、止動手柄和隔套；所述連桿連接上套上設置有六個連桿連接體Ⅰ，六個連桿連接體Ⅰ呈圓形均勻焊接在連桿連接上套上；支撐軸包括上套連接段、六個連桿連接體Ⅱ、連桿連接段、滑動套裝段和止動滑動體，上套連接段、連桿連接段和滑動套裝段同軸且依次連接，六個連桿連接體Ⅱ呈圓形均勻焊接在連桿連接段上，止動滑動體上設置有螺紋，止動滑動體通過螺紋連接在滑動套裝段上；所述連桿連接下套上設置有六個連桿連接體Ⅲ，六個連桿連接體Ⅲ呈圓形均勻焊接在連桿連接下套上；所述滑動隔套上設置有滑動槽；所述止動手柄包括止動塊和手柄，手柄焊接在止動塊的下端；連桿連接上套套裝在上套連接段上，連桿連接下套滑動連接在滑動套裝段上，滑動隔套滑動連接在滑動套裝段上，滑動隔套位于連桿連接下套的下端，隔套滑動連接在滑動套裝段上，隔套位于滑動隔套的下端；止動手柄通過螺紋與止動滑動體連接，滑動隔套通過滑動槽與止動滑動體滑動相連；

所述長連桿的一端與連桿連接體Ⅲ鉸接，雙連桿的一端與連桿連接體Ⅱ鉸接，短連桿的一端與連桿連接體Ⅰ鉸接。

作為本技術方案的進一步優化，本實用新型一種抓緊機械手，所述滑動套裝段上套裝有彈簧，彈簧位于連桿連接段和連桿連接下套之間。

本實用新型一種抓緊機械手的有益效果為：

本實用新型一種抓緊機械手，本裝置有兩個自由度，更好的滿足抓取要求；可以通過連桿機構傳動動力，六個抓緊連桿同時受力，內側雙連桿上設置有滑動槽，可以實現本裝置兩個自由度抓取，可以根據物體的大小均勻貼合受力，滿足更多抓取需求。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方法對本實用新型做進一步詳細的說明。

圖1是本實用新型的抓緊機械手整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的連桿機構結構示意圖；