[實(shí)用新型]一種用于拆裝坑道鉆機(jī)鉆桿的機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820149477.X
• 申請(qǐng)日: 2018-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN207892542U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石本華;歐云科;胡代洪;龐光華;閆憲良;周銳;劉海東;楊廷林;簡(jiǎn)福蓉;江治明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶平山礦山機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): E21B19/10
• 分類號(hào): E21B19/10;E21B19/14;E21B19/18
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種用于拆裝坑道鉆機(jī)鉆桿的機(jī)械臂，其特征在于，包括：

用于支撐鉆桿并限定鉆桿位置的支撐定位裝置；

用于夾持鉆桿的伸縮臂；所述伸縮臂的活動(dòng)端設(shè)有固定卡瓦；

安裝于所述伸縮臂上、用于配合所述固定卡瓦夾持鉆桿的輔助轉(zhuǎn)臂；所述輔助轉(zhuǎn)臂的活動(dòng)端設(shè)有鉸接于所述固定卡瓦上的活動(dòng)卡瓦；

與所述伸縮臂相連、用于被夾持鉆桿翻轉(zhuǎn)至所述支撐定位裝置中的第一轉(zhuǎn)臂；

與所述第一轉(zhuǎn)臂垂直相連、用于調(diào)整所夾持的鉆桿中心軸線的傾斜角度的第二轉(zhuǎn)臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：

安裝于所述支撐定位裝置端部、用于存儲(chǔ)鉆桿并實(shí)時(shí)調(diào)整鉆桿位置的鉆桿調(diào)節(jié)箱。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述鉆桿調(diào)節(jié)箱包括：

用于存儲(chǔ)若干所述鉆桿的鉆桿存儲(chǔ)箱；

穿過所述鉆桿存儲(chǔ)箱的底部、用于引導(dǎo)并驅(qū)動(dòng)所述鉆桿存儲(chǔ)箱移動(dòng)的鉆桿導(dǎo)向部；

一側(cè)鉸接于所述支撐定位裝置靠近所述機(jī)械臂一側(cè)且與所述鉆桿導(dǎo)向部的兩端相連、用于支撐所述鉆桿導(dǎo)向部的鉆桿托架；

設(shè)于所述鉆桿托架遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂一側(cè)的邊沿與所述支撐定位裝置之間、用于驅(qū)動(dòng)所述鉆桿托架轉(zhuǎn)動(dòng)的角度調(diào)節(jié)部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：

設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)臂與所述支撐定位裝置之間、用于檢測(cè)被夾持鉆桿的中心軸線的傾斜角度的角度檢測(cè)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述伸縮臂包括：

與所述固定卡瓦相連的伸縮支撐桿；

安裝于所述伸縮支撐桿遠(yuǎn)離所述固定卡瓦的一端、用于帶動(dòng)所述伸縮支撐桿和所述固定卡瓦靠近或遠(yuǎn)離鉆桿的伸縮驅(qū)動(dòng)缸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)臂包括：

與所述伸縮臂相連、用于帶動(dòng)所述伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)支撐桿；

與所述旋轉(zhuǎn)支撐桿相連、用于驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)缸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)臂包括：

與所述第一擺動(dòng)缸相連、用于帶動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)支撐架；

與所述第二旋轉(zhuǎn)支撐架相連并垂直所述第一擺動(dòng)缸中心軸線、用于驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)缸。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與第二轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)平面相垂直。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述支撐定位裝置包括：

用于支撐鉆桿的夾持器；

與所述夾持器相連、用于限定鉆桿位置的定位裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括：

設(shè)于所述支撐定位裝置與所述第二轉(zhuǎn)臂之間、用于檢測(cè)所述支撐定位裝置角度的角度檢測(cè)裝置；

分別與所述角度檢測(cè)裝置和所述第二轉(zhuǎn)臂相連、用于接收所述角度檢測(cè)裝置發(fā)出的信號(hào)并控制所述第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的接近開關(guān)。