[實用新型]電動夾爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820127852.0
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN207841328U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 深圳市固勝智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權代理有限公司 44281
• 代理人: 胥強

一種電動夾爪，其滑動件具有上限位部、下限位部和安裝位，齒條固定安裝在安裝位內(nèi)。齒條至少嚙合部從下限位部的上方向遠離支撐壁的方向凸出于下限位部的限位面。再利用長支撐軸和短支撐軸與上限位部和下限位部進行配合，用于與滑動座的支撐壁一起對滑動件進行限位。該電動夾爪中齒條的下方為下限位部，其限位面整體向支撐壁一側(cè)回縮，整個限位面均與齒輪傳動機構的輸出齒分離，在滑動件整個移動過程中都不與輸出齒接觸，因此不會影響輸出齒與齒條的嚙合，當需要進行大行程設計時，只需按照需要的行程加長滑動件、齒條以及其他部件的長度即可，無需改變支撐軸的位置。而且本電動夾爪采用了長短兩種支撐軸進行限位支撐，其支撐點更多，更加可靠。

技術領域

本申請涉及機械設備領域，具體涉及一種用于抓取物體的電動夾爪。

背景技術

電動夾爪作為機械臂的末端夾取裝置，在工業(yè)自動化領域中有著廣泛的應用。電動夾爪按手指數(shù)分主要有兩指平動型和三指型，工業(yè)自動化領域以兩指平動型應用較多，兩指平動的運動實現(xiàn)主要有齒輪齒條傳動、凸輪傳動以及滾珠絲杠傳動三種實現(xiàn)方式動力。

通常使用齒輪齒條傳動的電動夾爪中，齒條與滑塊固定，滑塊為兩個，其滑動設置在滑動座上，并且每個滑塊都具有凸起的爪體。電動夾爪的動力由驅(qū)動電機經(jīng)過4級漸開線平行軸傳動機構傳遞到齒條，然后經(jīng)過減震器將動力傳遞給滑塊，從而通過驅(qū)動電機驅(qū)動爪體相向或背離運動來完成對物體的夾取和釋放。為了防止滑塊在運動過程中產(chǎn)生以運動方向為軸心的轉(zhuǎn)動，通常還會在滑塊遠離滑動座的一側(cè)設置支撐軸，利用支撐軸與滑動座形成一個限位結(jié)構，防止滑塊以運動方向為軸心的轉(zhuǎn)動。

但是，這種電動夾爪中齒條鑲嵌在滑塊的中部，為了形成較好的限位，支撐軸需要同時與滑塊位于齒條上下兩側(cè)的部位滑動接觸形成限位，因此滑塊位于齒條上下兩側(cè)的部位都是凸出于齒條的。又為了保證齒條和齒輪能夠良好的嚙合，滑塊位于齒條下方的部分需要形成開口，以便齒輪從開口處與齒條嚙合。這種電動夾爪結(jié)構復雜，在需要進行大行程設計時，不僅齒條需要加長，而且滑塊的結(jié)構需要根據(jù)齒條位置重新設計。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N新型的電動夾爪。

根據(jù)本申請的一方面，一種實施例中提供一種電動夾爪，包括：

支撐座；

驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機固定設置在支撐座上；

齒輪傳動機構，所述齒輪傳動機構由所述驅(qū)動電機進行驅(qū)動；

兩條齒條，所述兩條齒條分別與齒輪傳動機構的輸出齒嚙合，用以在電機的驅(qū)動下產(chǎn)生相向或背離運動；

滑動座，所述滑動座包括一對相對設置的支撐壁；

兩個滑動件，所述兩個滑動件分別可滑動地設置在兩個支撐壁上，并且一個滑動件對應與一個齒條固定連接，所述滑動件具有上限位部、下限位部、安裝位和突出設置的爪體，所述上限位部、下限位部和安裝位橫向設置在滑動件遠離對應支撐壁的一側(cè)，所述齒條固定安裝在所述安裝位內(nèi)，所述上限位部和下限位部分別位于齒條的上下兩側(cè)，所述上限位部的限位面從齒條上方向遠離支撐壁的方向凸出于齒條，所述齒條至少嚙合部從下限位部的上方向遠離支撐壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑動件移動時下限位部與齒輪傳動機構的輸出齒接觸，所述兩個滑動件的爪體用于在兩個滑動件相向或背離運動時夾持或釋放物體；

長支撐軸，所述長支撐軸固定設置并與上限位部的限位面進行配合，用于與滑動座的支撐壁一起對滑動件進行限位；

以及短支撐軸，所述短支撐軸固定設置并與下限位部的限位面進行配合，用于與滑動座的支撐壁一起對滑動件進行限位。

作為所述電動夾爪的進一步改進，所述短支撐軸豎直設置，其外周面與下限位部的限位面進行配合，所述短支撐軸的上端面支撐所述齒條的底部。