[實用新型]一種雙臂機械手結構

有效

• 申請號: 201820125897.4
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN207771820U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 何兵兵
• 申請（專利權）人: 中山市煜豹智能設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 東莞市中正知識產權事務所(普通合伙) 44231
• 代理人: 侯來旺

本實用新型公開一種雙臂機械手結構，包括底座、機械手立柱、轉軸、連接在轉軸一端的引拔旋轉梁機構、設于轉軸另一端并帶動引拔旋轉梁機構旋轉轉動的旋轉擺動機構、無桿氣缸驅動裝置組、縱向設于無桿氣缸驅動裝置組上的可取放工件的正機械臂、平行于正機械臂并設于無桿氣缸驅動裝置組上的可夾取水口的副機械臂；第一驅動氣缸驅動正機械臂上下移動，第二驅動氣缸驅動副機械臂上下移動；副機械臂的下端設有夾頭；正機械臂的下端設有安裝板，安裝板上設有夾治具，第一旋轉氣缸驅動夾治具90度翻轉；雙臂機械手結構還包括設于機械手立柱內并控制雙臂機械手結構自動化運作的集成電路裝置，整體結構設計合理而新穎，工作穩定性好，工效高。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，特別涉及一種雙臂機械手結構。

背景技術

傳統生產工業中，工件在利用注塑設備注塑成型后，均是人工采用夾子將成型的工件從注塑設備中取下，這樣工人的勞動強度大、取放工件效率低，且存在一定的安全隱患，無疑給工業增加了負擔，單純的手工勞作已滿足不了工業自動化要求，無法實現高效率的全自動化加工生產，不便于工業的長期穩定發展和不斷壯大；另外，現有的機械手結構采用Y軸和驅動氣缸來驅動機械手左右移動，這樣的結構設計，需要增加一Y軸，生產成本高，機械手結構體積大，且機械手結構前后移動距離遠，復位時間長，效率低。

因此，如何實現一種結構緊湊，設計合理而新穎，工作穩定性高，具有雙機械臂結構且正機械臂和副機械臂可配合使用也可單獨使用以適應各種生產需求，實現全自動化生產，采用旋轉擺動來替代傳統Y軸移動結構，降低制造成本，提高效率的雙臂機械手結構是業內亟待解決的技術問題。

發明內容

本實用新型的主要目的是提供一種雙臂機械手結構，旨在實現一種結構緊湊，設計合理而新穎，工作穩定性高，具有雙機械臂結構且正機械臂和副機械臂可配合使用也可單獨使用以適應各種生產需求，實現全自動化生產，采用旋轉擺動移動來替代傳統Y軸移動結構，降低制造成本，提高效率的雙臂機械手結構。

本實用新型提出一種雙臂機械手結構，包括底座、設于底座上的機械手立柱、設于機械手立柱上端并貫穿機械手立柱的轉軸，還包括連接在轉軸一端的呈框狀設置的引拔旋轉梁機構、設于轉軸另一端端部并帶動引拔旋轉梁機構旋轉轉動的旋轉擺動機構、設于引拔旋轉梁機構中間位置處的無桿氣缸驅動裝置組、通過第一固定座縱向設于無桿氣缸驅動裝置組上的可取放工件的正機械臂、平行于正機械臂并通過第二固定座設于無桿氣缸驅動裝置組上的可夾取水口的副機械臂；第一固定座上設有可驅動正機械臂上下移動的第一驅動氣缸，第二固定座上設有可驅動副機械臂上下移動的第二驅動氣缸；副機械臂的下端設有可夾持水口的夾頭；正機械臂的下端設有一安裝板，雙臂機械手結構還包括設于安裝板上并與工件相適配的夾治具、可驅動夾治具90度翻轉的第一旋轉氣缸；雙臂機械手結構還包括設于機械手立柱內并控制雙臂機械手結構自動化運作的集成電路裝置。

優選地，無桿氣缸驅動裝置組包括驅動正機械臂左右移動從而可方便取放工件的第一無桿氣缸驅動裝置、驅動副機械臂左右移動的第二無桿氣缸驅動裝置，第一無桿氣缸驅動裝置包括無桿氣缸、剛性桿，第二無桿氣缸驅動裝置的結構與第一無桿氣缸驅動裝置的結構相同。

優選地，引拔旋轉梁機構包括固定在轉軸上的引拔旋轉梁，引拔旋轉梁水平朝外延伸出平行設置的兩引拔梁，引拔旋轉梁機構還包括設于引拔梁端部并與引拔旋轉梁平行的引拔封板；第一無桿氣缸驅動裝置和第二無桿氣缸驅動裝置位于兩引拔梁之間并平行設置。

優選地，旋轉擺動機構包括固定在轉軸上的旋轉擺臂梁、驅動旋轉擺臂梁90旋轉擺動的第二旋轉氣缸。