[實用新型]一種雙臂機械手結構

有效

• 申請號: 201820125897.4
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN207771820U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 何兵兵
• 申請（專利權）人: 中山市煜豹智能設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 東莞市中正知識產權事務所(普通合伙) 44231
• 代理人: 侯來旺

1.一種雙臂機械手結構，包括底座、設于底座上的機械手立柱、設于機械手立柱上端并貫穿機械手立柱的轉軸，其特征在于，還包括連接在所述轉軸一端的呈框狀設置的引拔旋轉梁機構、設于所述轉軸另一端端部并帶動引拔旋轉梁機構旋轉轉動的旋轉擺動機構、設于引拔旋轉梁機構中間位置處的無桿氣缸驅動裝置組、通過第一固定座縱向設于無桿氣缸驅動裝置組上的可取放工件的正機械臂、平行于正機械臂并通過第二固定座設于無桿氣缸驅動裝置組上的可夾取水口的副機械臂；所述第一固定座上設有可驅動所述正機械臂上下移動的第一驅動氣缸，所述第二固定座上設有可驅動所述副機械臂上下移動的第二驅動氣缸；所述副機械臂的下端設有可夾持水口的夾頭；所述正機械臂的下端設有一安裝板，所述雙臂機械手結構還包括設于所述安裝板上并與工件相適配的夾治具、可驅動夾治具90度翻轉的第一旋轉氣缸；所述雙臂機械手結構還包括設于所述機械手立柱內并控制所述雙臂機械手結構自動化運作的集成電路裝置。

2.根據權利要求1所述的一種雙臂機械手結構，其特征在于，所述無桿氣缸驅動裝置組包括驅動所述正機械臂左右移動從而可方便取放工件的第一無桿氣缸驅動裝置、驅動所述副機械臂左右移動的第二無桿氣缸驅動裝置，所述第一無桿氣缸驅動裝置包括無桿氣缸、剛性桿，所述第二無桿氣缸驅動裝置的結構與所述第一無桿氣缸驅動裝置的結構相同。

3.根據權利要求2所述的一種雙臂機械手結構，其特征在于，所述引拔旋轉梁機構包括固定在所述轉軸上的引拔旋轉梁，所述引拔旋轉梁水平朝外延伸出平行設置的兩引拔梁，所述引拔旋轉梁機構還包括設于所述引拔梁端部并與所述引拔旋轉梁平行的引拔封板；所述第一無桿氣缸驅動裝置和所述第二無桿氣缸驅動裝置位于兩所述引拔梁之間并平行設置。

4.根據權利要求3所述的一種雙臂機械手結構，其特征在于，所述旋轉擺動機構包括固定在所述轉軸上的旋轉擺臂梁、驅動旋轉擺臂梁90旋轉擺動的第二旋轉氣缸。