[實用新型]一種基于機器人的自適應表面打磨拋光系統

有效

• 申請號: 201820119077.4
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN207953500U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 歐志山;歐志敏
• 申請（專利權）人: 昆山鵬帝輝金屬有限公司
• 主分類號: B24B29/00
• 分類號: B24B29/00;B24B51/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

本實用新型公布了一種基于機器人的自適應表面打磨拋光系統，其特征在于：該系統包括工控機，工作臺，設置在工作臺一側的外部三維傳感器，設置在工作臺另一側的六自由度關節的工業機器人，多個打磨工具；所述工業機器人頭部安裝有打磨工具、機器人前端三維傳感器和機器人前端高精度線激光掃描儀。本實用新型通過一個固定的外部三維傳感器和一個機器人前端三維傳感器對工件的三維參數進行建模，提高了建模精度。通過工控機自主生成加工軌跡，根據不同的表面粗糙度和打磨精度選擇不同的打磨工具進行打磨。通過機器人前端高精度線激光掃描儀對加工后工件判斷打磨是否達到要求。從而實現工件的高精度打磨拋光。

技術領域

本實用新型屬于機械加工設備技術領域，特別是涉及一種基于機器人的自適應表面打磨拋光系統。

背景技術

機械加工廠內時常會有零散且大小不一的零部件需要表面打磨拋光，現有方案皆為打磨工人手持打磨機，頭戴口罩，將零部件打磨拋光至要求的光潔度。此類方法存在著效率低下、人工工作強度大和身體傷害的問題，急需使用工業機器人來代替人工，但現有工業機器人普遍應用于簡單重復應用的場合，不能應對來料均不相同的工作情況。現有技術中也有采用機器人對工件進行打磨拋光，例如CN107127755A公開了一種三維點云的實時采集裝置及機器人打磨軌跡規劃方法，通過實時采集工件數據來規劃打磨軌跡。但是其僅在機器人端部設置激光位移傳感器實時采集工件三維參數，由于機器人本身是運動的，對工件的測量精度會造成一定的影響，尤其是對高精度加工要求的工件來說，無法達到精度要求。

發明內容

本實用新型目的在于針對現有技術的缺陷，同一種高度自動化，加工精度高的基于機器人的自適應表面打磨拋光系統。

本實用新型為實現上述目的，采用如下技術方案：

一種基于機器人的自適應表面打磨拋光系統，其特征在于：該系統包括工控機，工作臺，設置在工作臺一側的外部三維傳感器，設置在工作臺另一側的六自由度關節的工業機器人，多個打磨工具；所述工業機器人頭部安裝有打磨工具、機器人前端三維傳感器和機器人前端高精度線激光掃描儀。

其進一步特征在于：所述工業機器人頭部設置有快速換裝頭，用于快速安裝所述打磨工具；多個所述打磨工具設置在打磨工具架上。

進一步的：所述工業機器人頭部還安裝有機器人力傳感器，用于輸入恒定的打磨力，檢測監控前端打磨力的變化。

所述打磨工具包括砂紙打磨機，帶有自適應力傳感器的砂輪機、帶有固定式力傳感器的砂紙打磨機、帶有固定式力傳感器的砂輪機。

所述帶有自適應力傳感器的砂輪機的自適應力傳感器，帶有固定式力傳感器的砂紙打磨機和帶有固定式力傳感器的加砂輪機的固定式力傳感器，與所述工業機器人的通訊模塊信號聯通。

優選的：所述外部三維傳感器安裝在所述工作臺一側的支撐架上。

所述工控機具有遠程通訊接口。

本實用新型通過一個固定的外部三維傳感器和一個機器人前端三維傳感器對工件的三維參數進行建模，提高了建模精度。通過工控機自主生成加工軌跡，根據不同的表面粗糙度和打磨精度選擇不同的打磨工具進行打磨。通過機器人前端高精度線激光掃描儀對加工后工件判斷打磨是否達到要求。從而實現工件的高精度打磨拋光。

附圖說明

圖 1 為本實用新型結構示意圖。

具體實施方式