[實用新型]一種絲杠式下肢爬樓助力裝置

有效

• 申請號: 201820117512.X
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN208641207U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;程超;錢超;陶睿鵬;戴維;王琪;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/04;A63B21/00;B25J9/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

本實用新型公開了一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，包括腰部支撐部、執行部、腿部固定件、控制器；執行部可活動連接在腰部支撐部下方，腿部固定件可調節高度的安裝在執行部上，所述控制器安裝在腰部支撐部上，所述控制器包含電源；所述執行部包括一個及以上執行部組件，每個執行部組件均包括安裝座、電機、絲杠、絲杠螺帽支架、擺桿、推拉桿；擺桿兩端分別活動連接在腰部支撐部和安裝座上，推拉桿兩端分別活動連接在腰部支撐部和絲杠螺帽支架上，電機連接絲杠，并安裝在安裝座底部，絲杠螺帽支架可往復運動的連接在絲杠上，電源驅動連接電機。本實用新型的有益效果：用于腿部功能正常但是運動能力不足的用戶爬樓過程。

技術領域

本實用新型涉及一種康復機器人，尤其涉及的是一種絲杠式下肢爬樓助力裝置。

背景技術

對于老年人來說，上下樓梯是一件繁重的體力勞動，這不僅給老年人自身帶來痛苦，也給家屬造成了巨大負擔，還嚴重限制了老年人活動，直接影響生活質量。

為解決上述問題，在康復機器人領域，提供了一些爬樓助力裝置，但一般的下肢助力裝置為全下肢部分或全助力，結構復雜、造價昂貴、需經專人指導或培訓；整體結構沉重，穿戴舒適性差；在便攜要求下，助力裝置選用的小型直流電機輸出轉矩小，對減速器要求高且輸出轉矩的上限低。如文獻“Ken YASUHARA.Walking Assist Device with StrideManagement System[J].Honda R&D Technical Review,2009.10:57-66”中提供了一種小型便攜式下肢輔助步行裝置，采用盤式電機結合行星齒輪的執行器結構，裝置的輸出力矩小，主要用于跑步及步行的到位訓練；該裝置為簡化結構，速度控制采用的是開環形式；另外，為了減小體積，裝置的控制板和電源封裝在腰部支撐架內；裝置框架為柔性結構，一定范圍內尺寸可調。

但就下肢助力而言，仍然存在助力較差、運行不穩定、裝置整體剛度不足等問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于提供了一種兼顧助力好、運行穩定以及裝置整體剛度強的絲杠式下肢爬樓助力裝置。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：本實用新型包括腰部支撐部、執行部、腿部固定件、控制器；執行部可活動連接在腰部支撐部下方，腿部固定件可調節高度的安裝在執行部上，所述控制器安裝在腰部支撐部上，所述控制器包含電源和控制模塊；

所述執行部包括一個及以上執行部組件，每個執行部組件均包括安裝座、電機、絲杠、絲杠螺帽支架、擺桿、推拉桿；擺桿一端可活動連接在腰部支撐部，一端固定連接在安裝座上，推拉桿一端活動連接在腰部支撐部上，另一端可活動連接在絲杠螺帽支架上，電機連接絲杠，并安裝在安裝座底部，絲杠螺帽支架可往復運動的連接在絲杠上，電源驅動連接電機。

優選的，所述腰部支撐部為包括鏡像安裝的兩個腰部支撐部組件、第一連接件；所述腰部支撐部組件包括固定板、調節板、若干第一活動連接件，兩個腰部支撐部組件的固定板的一端通過第一連接件連接在一起，另一端分別連接第一活動連接件，所述調節板設置若干調節孔，調節孔間隔豎直排列，第一活動連接件的另一端連接在調節孔處；第一連接件包括第一連接板、一個及以上第二活動連接件，第二活動連接件對稱的分別安裝在第一連接板兩端。

優選的，所述第一活動連接件、第二活動連接件均為關節軸承，且均為四個。

優選的，所述執行部包括兩套執行部組件，兩套執行部組件鏡像安裝在腰部支撐部的兩端下方。