[實用新型]一種絲杠式下肢爬樓助力裝置

有效

• 申請號: 201820117512.X
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN208641207U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;程超;錢超;陶睿鵬;戴維;王琪;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/04;A63B21/00;B25J9/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

1.一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，包括腰部支撐部、執行部、腿部固定件、控制器；執行部可活動連接在腰部支撐部下方，腿部固定件可調節高度的安裝在執行部上，所述控制器安裝在腰部支撐部上，所述控制器包含電源和控制模塊；

所述執行部包括一個及以上執行部組件，每個執行部組件均包括安裝座、電機、絲杠、絲杠螺帽支架、擺桿、推拉桿；擺桿一端可活動連接在腰部支撐部，一端固定連接在安裝座上，推拉桿一端活動連接在腰部支撐部上，另一端可活動連接在絲杠螺帽支架上，電機連接絲杠，并安裝在安裝座底部，絲杠螺帽支架可往復運動的連接在絲杠上，電源驅動連接電機。

2.根據權利要求1所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述腰部支撐部為包括鏡像安裝的兩個腰部支撐部組件、第一連接件；所述腰部支撐部組件包括固定板、調節板、若干第一活動連接件，兩個腰部支撐部組件的固定板的一端通過第一連接件連接在一起，另一端分別連接第一活動連接件，所述調節板設置若干調節孔，調節孔間隔豎直排列，第一活動連接件的另一端連接在調節孔處；第一連接件包括第一連接板、一個及以上第二活動連接件，第二活動連接件對稱的分別安裝在第一連接板兩端。

3.根據權利要求2所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述第一活動連接件、第二活動連接件均為關節軸承，且均為四個。

4.根據權利要求1所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述執行部包括兩套執行部組件，兩套執行部組件鏡像安裝在腰部支撐部的兩端下方。

5.根據權利要求4所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，執行部組件還包括直線導軌、導軌滑塊、至少兩個緩沖器、鉸接座、減速器、第二連接件、第三活動連接件、第四活動連接件、第五活動連接件；直線導軌固定在安裝座上，導軌滑塊可沿直線導軌上下滑動的連接在直線導軌上，所述絲杠螺帽支架一面固定連接在導軌滑塊上，另一面固定在鉸接座上，鉸接座活動連接推拉桿，緩沖器分別處于直線導軌兩端并固定在安裝座上，電機與減速器連接，減速器固定安裝在安裝座上，第二連接件底面固定在安裝座頂面，頂部設有與擺桿連接的螺紋孔，擺桿通過第三活動連接件連接第二連接件，所述推拉桿一端通過第四活動連接件連接腰部支撐部，另一端通過第五活動連接件連接鉸接座。

6.根據權利要求5所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，絲杠兩端設有限位塊，限位塊固定在安裝座上，且處于直線導軌兩端的緩沖器之間的距離小于絲桿兩端限位塊之間的距離。

7.根據權利要求5所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述電機為集成型伺服步進電機，所述減速器為行星減速器。

8.根據權利要求1所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述腿部固定件包括綁帶、綁帶調整塊，綁帶調整塊可調節高度的安裝在安裝座外側，綁帶固定在綁帶調整塊上。

9.根據權利要求1所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，還包括背帶，背帶由若干條可調節松緊的帶子連接而成，每一條帶子中部均設有一個雙向插扣，所述背帶固定在腰部支撐部。

10.根據權利要求1所述的一種絲杠式下肢爬樓助力裝置，其特征在于，所述安裝座為盒狀結構，且背面設有若干減重孔以及用于安裝腿部固定件的安裝孔。