[實用新型]移動消防機器人系統

有效

• 申請號: 201820109293.0
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN208003298U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 方明杰;韓震峰;王猛;潘申杰;吳偉;李偉;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 鄧娜

1.一種移動消防機器人系統，由電源轉換系統、信息采集系統、通訊系統和驅動控制系統四大部分組成，其特征在于：

電源轉換系統將48V動力電池組(9)直流降壓成外部設備需要的電源，完成對內部模塊的供電需求，48V電池先給第一控制板(13)上電，然后第一控制板(13)通過控制信號控制外設供電通斷；

信息采集系統包括攝像頭(20、21)，拾音器(23)，火源檢測模塊(1)，溫度傳感器(8)，壓力傳感器(5)，傾角傳感器(22)和云臺角度傳感器(6)；

通訊系統包括485通訊，CAN通訊，無線通訊和以太網四種方式；

驅動控制系統包括底盤電機驅動器(16)和第二電機(17)，擺臂電機驅動器(14)和第一電機(15)，電磁閥噴淋系統(2)，云臺(11)和水炮(12)。

2.根據權利要求1所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

所述的壓力傳感器(5)對水壓進行實時監測，拾音器(23)實時監聽火場的情況，搭配喇叭(24)和聲光報警燈(3)，實現火災現場危險警示和人員快速疏散。

3.根據權利要求2所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

火源檢測模塊(1)能夠定位火源位置和大小，所述的溫度傳感器(8)可以檢測火災現場的環境溫度和車體的溫度。

4.根據權利要求3所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

所述的傾角傳感器(22)用于采集機器人車體的傾斜角度，所述的云臺角度傳感器(6)精確采集云臺水平和垂直位姿。

5.根據權利要求4所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

第一控制板(13)通過485串口通訊讀取電池組(9)電壓、電流和溫度信息，讀取云臺(11)的俯仰和水平位姿并控制云臺(11)上下俯仰動作，控制水炮(12)動作，讀取壓力傳感器(5)壓力信息。

6.根據權利要求5所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

擺臂電機驅動器(14)、底盤電機驅動器(16)和第二控制板(19)之間，以及第一控制板(13)和第二控制板(19)之間采用CAN總線通訊方式。

7.根據權利要求6所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

第二控制板(19)和遙控器(27)之間通過無線網橋(25、26)進行點對點無線圖像和命令傳輸。

8.根據權利要求6所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

云臺(11)攝像頭采集的圖像，第二控制板(19)，遙控器(27)控制預留的有線通訊以及無線網橋(25、26)的連接都采用以太網連接方式。

9.根據權利要求6所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

驅動控制系統包括底盤電機驅動器(16)和第二電機(17)，擺臂電機驅動器(14)和第一電機(15)，電磁閥噴淋系統(2)，云臺(11)和水炮(12)。

10.根據權利要求6所述的移動消防機器人系統，其特征在于：

機器人采用履帶式，通過離合器控制(7)切換高低檔。