[實用新型]管道清潔機器人

有效

• 申請號: 201820106235.2
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN208004451U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 郭子星;張敦鳳;張靜;張琨;劉鳳秋;張華;熊開封;劉滿祿
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.管道清潔機器人，其特征在于，包括支撐機構、行走機構和清洗機構，所述支撐機構包括基座及通過至少一根支撐柱安裝于所述基座上表面的頂撐板，所述行走機構包括至少兩個行走輪、至少兩個傳動裝置及設置在基座上的動力裝置和至少兩個位置調整裝置；

所述動力裝置的輸出軸一端穿過頂撐板與設置于頂撐板上的傳動裝置連接，所述行走輪安裝在所述傳動裝置上；所述位置調整裝置包括安裝于基座上的支撐桿，所述支撐桿由下至上依次活動套設有伸縮簧和滑套，所述支撐桿端部設置有限制滑套滑離的限位件；所述滑套上轉動連接的連桿與安裝行走輪的傳動桿旋轉連接；

所述清洗機構包括安裝在基座下表面的動力部，所述動力部的輸出軸與一清洗軸連接，所述清洗軸上固定連接有軸套；所述軸套上轉動連接有至少一根活動桿，所述活動桿的自由端連接有清洗刷；所述清洗軸與活動桿之間設置有調整活動桿與清洗桿間間距的間距調節裝置。

2.根據權利要求1所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述傳動裝置包括至少兩塊支撐板和安裝于輸出軸端部的主動錐齒輪，所述支撐板等間距地安裝在所述頂撐板上，所述支撐板上設置有相對其旋轉的傳動軸，每個支撐板上活動安裝有兩塊傾斜向下的連接塊；

所述主動錐齒輪與所述傳動軸上的從動錐齒輪配合，配對的兩塊連接塊上轉動連接有多根具有傳動齒輪的傳動桿，相鄰兩個傳動齒輪相互嚙合；鄰近支撐板的傳動桿上設置有與傳動軸上的從動錐齒輪嚙合的傳動錐齒輪，所述行走輪安裝于遠離支撐板的傳動桿上。

3.根據權利要求1所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述間距調節裝置包括清洗軸下端固定的呈長條形的限位部，所述限位部上套設有滑動套及分別與滑動套和清洗軸連接的限位彈簧。

4.根據權利要求1所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述限位件包括設置于遠離基座的支撐桿端部的螺紋和與所述螺紋配合限制滑套滑離的螺母。

5.根據權利要求1所述的管道清潔機器人，其特征在于，還包括至少兩個等間距設置在所述基座外表面的輔助行走裝置，所述輔助行走裝置包括連接桿，所述連接桿上套設有相對連接桿滑動的滑動軸套和彈簧；所述連接桿上的彈簧兩端分別與基座和滑動軸套連接，所述滑動軸套上轉動連接有轉動輪。

6.根據權利要求1-5任一所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述基座的下表面設置有支撐架，所述動力部的輸出軸穿過支撐架與所述清洗軸連接。

7.根據權利要求1-5任一所述的管道清潔機器人，其特征在于，還包括機器人控制端，所述機器人控制端包括控制模塊及分別與控制模塊連接的壓力傳感器和電源模塊；所述壓力傳感器設置于清洗刷上，所述動力裝置和動力部均通過電源模塊與所述控制模塊連接。

8.根據權利要求7所述的管道清潔機器人，其特征在于，還包括手持控制端，所述手持控制端包括主控制芯片及與主控制芯片連接的電源模塊、輸入模塊、顯示屏、無線收發模塊；

所述機器人控制端還包括與控制模塊連接的照明燈、圖像采集模塊和無線通信模塊；所述圖像采集模塊和照明燈均設置于管道清潔機器人的前端；所述主控制芯片通過無線收發模塊、無線通信模塊與控制模塊進行通信。

9.根據權利要求8所述的管道清潔機器人，其特征在于，所述機器人控制端還包括與控制模塊連接的溫度傳感器和濕度傳感器。

10.根據權利要求7所述的管道清潔機器人，其特征在于，當間距調節裝置包括限位部時，所述限位部為與控制模塊連接的電動伸縮桿。