[實用新型]一種吊掛式軌道機器人防過位裝置

有效

• 申請號: 201820105190.7
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN208020224U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 張利
• 申請（專利權）人: 徐州鑫科機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種吊掛式軌道機器人防過位裝置，包括：軌道、軌道矩形孔、驅動輪一、驅動輪二和光電開關。在軌道終端機器人必須停止的位置，開有軌道矩形孔，驅動輪一和驅動輪二安裝在機器人行走裝置上并分別位于軌道的兩側。光電開關安裝在機器人行走裝置上，其發射端和接收端位于軌道的兩側。當機器人發生故障不能停止時，機器人運行至軌道矩形孔處，驅動輪一和驅動輪二便會空轉，同時，光電開關信號導通，使機器人行走電機立即停止運轉。該防過位裝置結構簡單、安裝方便，可靠性高。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體說是一種吊掛式軌道機器人防過位裝置。

背景技術

當吊掛式軌道巡檢機器人運行到軌道終端時，如遇故障不能停止，機器人將會運行過位，使機器人脫離軌道，造成事故。現有防過位裝置一般采用加抱閘強制驅動電機停車的方式或者加機械限位使電機堵轉電流增加，驅動器保護而停止電機的方式，加抱閘的方式增加電機成本和尺寸，而機械限位會對電機造成傷害，嚴重可燒壞電機。

發明內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種吊掛式軌道機器人防過位裝置，該裝置可有效解決機器人出現故障不能停止的問題，并且結構簡單，易于實現。

本實用新型采用的技術方案是：一種吊掛式軌道機器人防過位裝置，包括：軌道（1）、軌道矩形孔（2）、驅動輪一（3）、驅動輪二（4）和光電開關（5）。在軌道（1）終端機器人必須停止的位置，開有軌道矩形孔（2），驅動輪一（3）和驅動輪二（4）安裝在機器人行走裝置上并分別位于軌道（1）的兩側，將軌道夾緊。光電開關（5）安裝在機器人行走裝置上，其發射端和接收端位于軌道（1）的兩側，關電開關（5）與機器人的控制單元相連。如果機器人行走過程中發生故障不能停止，當機器人運行至軌道矩形孔（2）處時，機器人行走裝置上的驅動輪一（3）和驅動輪二（4）與軌道（1）失去摩擦力而懸空空轉，不能前進。同時，光電開關（5）信號導通，并將信號傳遞給機器人控制單元，使驅動機器人行走的電機立即停止運轉并發出故障顯示信號。

本實用新型的有益效果是：該防過位裝置結構簡單、安裝方便，可靠性高，在機器人出現故障時可確保停車，不損害電機。

附圖說明

圖1是本實用新型軌道和矩形孔示意圖。

圖2是本實用新型組成結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。

如圖1、圖2所示，一種吊掛式軌道機器人防過位裝置，包括：軌道（1）、軌道矩形孔（2）、驅動輪一（3）、驅動輪二（4）和光電開關（5）。在軌道（1）終端機器人必須停止的位置，開有軌道矩形孔（2），驅動輪一（3）和驅動輪二（4）安裝在機器人行走裝置上并分別位于軌道（1）的兩側，將軌道夾緊。光電開關（5）安裝在機器人行走裝置上，其發射端和接收端位于軌道（1）的兩側，關電開關（5）與機器人的控制單元相連。

所述軌道（1）采用工字型軌道，在軌道（1）終端機器人必須停止的位置，開有矩形的軌道矩形孔（2），具體尺寸為 40*150mm；驅動輪一（3）和驅動輪二（4）的尺寸為：直徑120mm,高度30mm。

本實用新型的工作過程是：機器人采用吊掛式行走裝置懸掛在軌道（1）上行走，當機器人在軌道（1）上運行時，驅動輪一（3）和驅動輪二（4）夾緊軌道（1），利用摩擦力驅動機器人在軌道(1)上運行。由于軌道（1）的遮擋，光電開關（5）的發射端和接收端之間不能傳遞信號。在機器人運行過程中，假如機器人發生故障，運行至軌道（1）終端時機器人不能停止而繼續前行的話，當運行到軌道矩形孔（2）時，由于軌道矩形孔（2）的高度大于驅動輪一（3）和驅動輪二（4）的高度，軌道矩形孔（2）的長度大于驅動輪一（3）和驅動輪二（4）的直徑，使得機器人驅動輪一（3）和驅動輪二（4）失去對軌道（1）的摩擦力而空轉，使機器人不能發生位移，從而使得機器人停止運行。同時，由于軌道矩形孔（2）的存在，使得光電開關（5）的發射端和接收端信號之間的信號導通，并將該信號傳遞給機器人控制單元，從而控制機器人驅動電機停止運行并發出故障顯示信號，從而避免電機的損壞。