[實用新型]一種爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820105047.8
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN207773298U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設計）人: 蔣曉明;曹立超;張理;阮一揚;盤翠林
• 申請（專利權）人: 廣東省海洋工程裝備技術研究所;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 林永協(xié)

本實用新型提供一種爬壁機器人，包括本體、控制模塊、與控制模塊電連接的電源模塊和多個負壓腔單元，控制模塊和電源模塊分別安裝在本體上，每一個負壓腔單元包括與控制模塊電連接的負壓發(fā)生器、行走機構和密封組件，行走機構包括安裝在本體上的第一電機和與第一電機的驅動端的全向輪，第一電機與控制模塊電連接，第一電機驅動全向輪繞全向輪的軸線轉動，負壓發(fā)生器與全向輪的輪轂連接，負壓發(fā)生器的吸附端朝向本體外設置，密封組件套裝在輪轂上，密封組件遠離本體的端面與本體之間的垂直距離大于輪轂遠離本體的端面與本體之間的垂直距離。該爬壁機器人具有體積小、壁面適用性好、吸附能力強、可維護性好、移動能力強且移動范圍廣的優(yōu)點。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體地說，是涉及一種爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人是一種特種機器人，其主要工作在距離地面一定高度、人無法觸及的各種自然環(huán)境、人工建筑、工業(yè)設置等的豎直面或陡峭表面。例如，工業(yè)中的各種基礎設施、設備的維護工作和檢測工作，建筑物表面的清潔、噴涂及配套設置的安裝、維護工作，高空救援、搶險是的信息傳遞、物資傳遞工作等。爬壁機器人主要是通過行走機構和吸附機構實現(xiàn)在豎直面或陡峭表面進行行走，其中，行走機構包括輪式、履帶式、足式、尺蠖式等。

目前的爬壁機器人的吸附形式主要包括仿生吸附、負壓吸附以及磁吸附，其中，磁吸附式爬壁機器人應用的最多，但是，磁吸附式機器人只能應用于磁性表面，在非磁性表面無法進行吸附、行走，嚴重的限制了其應用的范圍；仿生吸附時爬壁機器人雖然適用范圍廣、可吸附多種壁面，但是，存在制造難度大、移動速度慢等缺點，且目前還尚處于研究、完善階段，還無法實現(xiàn)市場化；而負壓吸附式爬壁機器人同樣可應用于多種避免，適用范圍較廣，但是，現(xiàn)有的負壓吸附式機器人的行走機構多采用履帶式行走機構或普通輪式行走機構，使得負壓吸附式機器人在進行移動時存在較多不變，且吸附機構的密封性差，容易使得吸附機構無法時爬壁機器人牢固的吸附在壁面上。

發(fā)明內容

為了解決上述問題，本實用新型的主要目的是提供一種體積小、壁面適用性好、吸附能力強、可維護性好、移動能力強且移動范圍廣的爬壁機器人。

為了實現(xiàn)本實用新型的主要目的，本實用新型的提供一種爬壁機器人，包括本體、控制模塊和電源模塊，控制模塊和電源模塊分別安裝在本體上，電源模塊與控制模塊電連接，其中，爬壁機器人還包括多個負壓腔單元，每一個負壓腔單元包括負壓發(fā)生器、行走機構和密封組件，負壓發(fā)生器與控制模塊電連接，行走機構包括第一電機和全向輪，第一電機安裝在本體上，第一電機與控制模塊電連接，第一電機的驅動端與全向輪連接，第一電機驅動全向輪繞全向輪的軸線轉動，負壓發(fā)生器與全向輪的輪轂固定連接，且負壓發(fā)生器的吸附端朝向本體外設置，密封組件呈環(huán)狀設置，密封組件套裝在輪轂上并與輪轂固定連接，且密封組件遠離本體的端面與本體之間的垂直距離大于輪轂遠離本體的端面與本體之間的垂直距離。

由上可見，將行走機構與負壓腔單元結合在一體，既能夠節(jié)省行走機構、負壓腔單元的安裝空間，又能夠減小爬壁機器人的體積，而行走機構采用全向輪，使得爬壁機器人能夠具有前進、后退、橫移、斜行、轉彎以及其他組合等運動。與現(xiàn)有的采用履帶式行走機構或普通輪式行走機構的爬壁機器人相比，本實用新型的爬壁機器人具有更強的移動能力和更廣的移動范圍，使得爬壁機器人能夠移動至不同位置、適用不同的壁面，具有壁面適用性強的優(yōu)點。

進一步的方案是，負壓發(fā)生器包括第二電機和葉輪，第二電機與輪轂固定連接，第二電機與控制模塊電連接，葉輪與第二電機的驅動端連接，且葉輪的吸附端朝向本體外設置。

由上可見，通過第二電機驅動葉輪轉動，使得葉輪產生吸力，進而實現(xiàn)將爬壁機器人吸附在壁面上，此外，還可以通過調節(jié)第二電機的轉速使得負壓發(fā)生器對壁面產生不同的吸附力。

更進一步的方案是，密封組件包括密封圈和海綿，密封圈由防雨綢制成，密封圈呈環(huán)狀設置，且密封圈內部具有容納腔，海綿填充在容納腔內。