[實用新型]一種夾持餐叉的并聯(lián)機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820099470.1
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN207971937U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 崔樹森
• 申請（專利權(quán)）人: 日京（天津）不銹鋼科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞炯

本實用新型公開了一種夾持餐叉的并聯(lián)機械手，屬于自動化搬運設備領(lǐng)域，其技術(shù)方案如下，包括機架、伺服電機、機械臂、連接板，若干所述伺服電機固連在機架頂端，若干所述機械臂一端分別與伺服電機轉(zhuǎn)動連接，所述在機械臂另一端與連接板鉸接且連接板端面水平，所述連接板底端設有夾持架，所述夾持架兩側(cè)固連有氣缸，所述夾持架兩側(cè)底端鉸接有兩塊夾桿，所述夾桿上鉸接有連桿，所述連桿遠離夾桿一端與氣缸伸出端鉸接，所述夾桿之間夾持有餐叉，具有快速且精確穩(wěn)定的夾持餐叉的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及自動化搬運設備領(lǐng)域，特別涉及一種夾持餐叉的并聯(lián)機械手。

背景技術(shù)

并聯(lián)機械手可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上的自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)，并聯(lián)機械手的特點呈現(xiàn)為無積累誤差，精度較高，驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好。

公告號為CN204725485U的中國專利公開了一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手，它利用低成本的Arduino單片機控制三個步進電機，步進電機通過控制運動臂組件使機械爪運動，可完成簡單的分揀任務，達到人工所不能達到的長時間分揀狀態(tài)，減少人力成本，但是在夾持餐叉時，現(xiàn)有的機械爪在夾持餐叉不穩(wěn)定，在運輸過程中易使餐叉出現(xiàn)晃動，不僅影響后續(xù)的擺放，使餐叉擺放東倒西歪，還會出現(xiàn)運輸過程中餐叉掉落的問題，影響餐叉的運輸。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種夾持餐叉的并聯(lián)機械手，其具有快速且精確穩(wěn)定的夾持餐叉的優(yōu)點。

本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：一種夾持餐叉的并聯(lián)機械手，包括機架、伺服電機、機械臂、連接板，若干所述伺服電機固連在機架頂端，若干所述機械臂一端分別與伺服電機轉(zhuǎn)動連接，所述在機械臂另一端與連接板鉸接且連接板端面水平，所述連接板底端設有夾持架，所述夾持架兩側(cè)固連有氣缸，所述夾持架兩側(cè)底端鉸接有兩塊夾桿，所述夾桿上鉸接有連桿，所述連桿遠離夾桿一端與氣缸伸出端鉸接，所述夾桿之間夾持有餐叉。

通過采用上述技術(shù)方案，利用兩組夾桿夾持餐叉的手柄處，且夾桿之間的間距與餐叉的寬度相同，則可使夾桿牢牢夾持住餐叉，使機械手在運輸餐叉時餐叉不易晃動，位置穩(wěn)定，在擺放時也可精確的將餐叉以同一位置狀態(tài)放置在同一位置，保證餐叉擺放整齊，同時配合伺服電機的快速運轉(zhuǎn)，使餐叉的運輸更為快速，提高運輸效率。

進一步的，所述夾持架底端中部固連有抵接柱，所述抵接柱底端面與夾桿內(nèi)環(huán)底端面間距為餐叉的厚度。

通過采用上述技術(shù)方案，設置抵接柱限制餐叉在夾桿上沿豎直方向運動，使夾桿夾持餐叉更為穩(wěn)定。

進一步的，所述連接板上固連有旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機與夾持架轉(zhuǎn)動連接。

通過采用上述技術(shù)方案，設置旋轉(zhuǎn)電機可使夾持架轉(zhuǎn)動，進而可調(diào)節(jié)餐叉的位置狀態(tài)，保證餐叉以同一位置狀態(tài)擺放在一個位置上，進而實現(xiàn)整理的作用。

進一步的，所述機械臂包括主動臂、從動臂，所述主動臂一端與伺服電機轉(zhuǎn)動連接，所述主動臂另一端與從動臂一端鉸接，所述從動臂另一端與連接板鉸接且從動臂均勻分布在連接板四周。

通過采用上述技術(shù)方案，機械臂均勻分置在連接板四周，保證機械臂在控制連接板運動時能夠穩(wěn)定重心，避免連接板出現(xiàn)偏移，提高運輸精度。

進一步的，所述主動臂兩側(cè)開有若干減重孔。

通過采用上述技術(shù)方案，設置減重孔降低主動臂的重量，進而降低對伺服電機的負擔，使伺服電機運轉(zhuǎn)更為快速。

進一步的，所述從動臂為兩根圓柱金屬桿，所述從動臂鉸接在主動臂兩側(cè)，所述從動臂上固連有限位環(huán)，所述限位環(huán)套接在從動臂外。