[實(shí)用新型]一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820099470.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN207971937U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔樹森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日京（天津）不銹鋼科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞炯

本實(shí)用新型公開了一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，屬于自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，其技術(shù)方案如下，包括機(jī)架、伺服電機(jī)、機(jī)械臂、連接板，若干所述伺服電機(jī)固連在機(jī)架頂端，若干所述機(jī)械臂一端分別與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述在機(jī)械臂另一端與連接板鉸接且連接板端面水平，所述連接板底端設(shè)有夾持架，所述夾持架兩側(cè)固連有氣缸，所述夾持架兩側(cè)底端鉸接有兩塊夾桿，所述夾桿上鉸接有連桿，所述連桿遠(yuǎn)離夾桿一端與氣缸伸出端鉸接，所述夾桿之間夾持有餐叉，具有快速且精確穩(wěn)定的夾持餐叉的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)械手可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上的自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)械手的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無積累誤差，精度較高，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。

公告號(hào)為CN204725485U的中國(guó)專利公開了一種基于Arduino控制的并聯(lián)機(jī)械手，它利用低成本的Arduino單片機(jī)控制三個(gè)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)通過控制運(yùn)動(dòng)臂組件使機(jī)械爪運(yùn)動(dòng)，可完成簡(jiǎn)單的分揀任務(wù)，達(dá)到人工所不能達(dá)到的長(zhǎng)時(shí)間分揀狀態(tài)，減少人力成本，但是在夾持餐叉時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械爪在夾持餐叉不穩(wěn)定，在運(yùn)輸過程中易使餐叉出現(xiàn)晃動(dòng)，不僅影響后續(xù)的擺放，使餐叉擺放東倒西歪，還會(huì)出現(xiàn)運(yùn)輸過程中餐叉掉落的問題，影響餐叉的運(yùn)輸。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其具有快速且精確穩(wěn)定的夾持餐叉的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)架、伺服電機(jī)、機(jī)械臂、連接板，若干所述伺服電機(jī)固連在機(jī)架頂端，若干所述機(jī)械臂一端分別與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述在機(jī)械臂另一端與連接板鉸接且連接板端面水平，所述連接板底端設(shè)有夾持架，所述夾持架兩側(cè)固連有氣缸，所述夾持架兩側(cè)底端鉸接有兩塊夾桿，所述夾桿上鉸接有連桿，所述連桿遠(yuǎn)離夾桿一端與氣缸伸出端鉸接，所述夾桿之間夾持有餐叉。

通過采用上述技術(shù)方案，利用兩組夾桿夾持餐叉的手柄處，且夾桿之間的間距與餐叉的寬度相同，則可使夾桿牢牢夾持住餐叉，使機(jī)械手在運(yùn)輸餐叉時(shí)餐叉不易晃動(dòng)，位置穩(wěn)定，在擺放時(shí)也可精確的將餐叉以同一位置狀態(tài)放置在同一位置，保證餐叉擺放整齊，同時(shí)配合伺服電機(jī)的快速運(yùn)轉(zhuǎn)，使餐叉的運(yùn)輸更為快速，提高運(yùn)輸效率。

進(jìn)一步的，所述夾持架底端中部固連有抵接柱，所述抵接柱底端面與夾桿內(nèi)環(huán)底端面間距為餐叉的厚度。

通過采用上述技術(shù)方案，設(shè)置抵接柱限制餐叉在夾桿上沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，使夾桿夾持餐叉更為穩(wěn)定。

進(jìn)一步的，所述連接板上固連有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)與夾持架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

通過采用上述技術(shù)方案，設(shè)置旋轉(zhuǎn)電機(jī)可使夾持架轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可調(diào)節(jié)餐叉的位置狀態(tài)，保證餐叉以同一位置狀態(tài)擺放在一個(gè)位置上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整理的作用。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括主動(dòng)臂、從動(dòng)臂，所述主動(dòng)臂一端與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主動(dòng)臂另一端與從動(dòng)臂一端鉸接，所述從動(dòng)臂另一端與連接板鉸接且從動(dòng)臂均勻分布在連接板四周。

通過采用上述技術(shù)方案，機(jī)械臂均勻分置在連接板四周，保證機(jī)械臂在控制連接板運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠穩(wěn)定重心，避免連接板出現(xiàn)偏移，提高運(yùn)輸精度。

進(jìn)一步的，所述主動(dòng)臂兩側(cè)開有若干減重孔。

通過采用上述技術(shù)方案，設(shè)置減重孔降低主動(dòng)臂的重量，進(jìn)而降低對(duì)伺服電機(jī)的負(fù)擔(dān)，使伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)更為快速。

進(jìn)一步的，所述從動(dòng)臂為兩根圓柱金屬桿，所述從動(dòng)臂鉸接在主動(dòng)臂兩側(cè)，所述從動(dòng)臂上固連有限位環(huán)，所述限位環(huán)套接在從動(dòng)臂外。