[實(shí)用新型]一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820099470.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207971937U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔樹(shù)森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日京（天津）不銹鋼科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞炯

1.一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，包括機(jī)架（1）、伺服電機(jī)（2）、機(jī)械臂（3）、連接板（4），若干所述伺服電機(jī)（2）固連在機(jī)架（1）頂端，若干所述機(jī)械臂（3）一端分別與伺服電機(jī)（2）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述在機(jī)械臂（3）另一端與連接板（4）鉸接且連接板（4）端面水平，其特征是：所述連接板（4）底端設(shè)有夾持架（62），所述夾持架（62）兩側(cè)固連有氣缸（64），所述夾持架（62）兩側(cè)底端鉸接有兩塊夾桿（66），所述夾桿（66）上鉸接有連桿（65），所述連桿（65）遠(yuǎn)離夾桿（66）一端與氣缸（64）伸出端鉸接，所述夾桿（66）之間夾持有餐叉（9）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述夾持架（62）底端中部固連有抵接柱（63），所述抵接柱（63）底端面與夾桿（66）內(nèi)環(huán)底端面間距為餐叉（9）的厚度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述連接板（4）上固連有旋轉(zhuǎn)電機(jī)（61），所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（61）與夾持架（62）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述機(jī)械臂（3）包括主動(dòng)臂（31）、從動(dòng)臂（32），所述主動(dòng)臂（31）一端與伺服電機(jī)（2）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主動(dòng)臂（31）另一端與從動(dòng)臂（32）一端鉸接，所述從動(dòng)臂（32）另一端與連接板（4）鉸接且從動(dòng)臂（32）均勻分布在連接板（4）四周。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述主動(dòng)臂（31）兩側(cè)開(kāi)有若干減重孔（33）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述從動(dòng)臂（32）為兩根圓柱金屬桿，所述從動(dòng)臂（32）鉸接在主動(dòng)臂（31）兩側(cè)，所述從動(dòng)臂（32）上固連有限位環(huán)（34），所述限位環(huán)（34）套接在從動(dòng)臂（32）外。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述連接板（4）上鉸接有伸縮桿（52），所述伸縮桿（52）遠(yuǎn)離連接板（4）一端與機(jī)架（1）鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種夾持餐叉的并聯(lián)機(jī)械手，其特征是：所述伸縮桿（52）與機(jī)架（1）連接端設(shè)有萬(wàn)向節(jié)（51）。