[實用新型]番茄側枝修剪機器人

有效

• 申請號: 201820086714.2
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207854546U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 尹方;申允德;張成浩;孫智超;顧佳飛;劉榮榮;曹志銘
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙) 33234
• 代理人: 余冬

本實用新型公開了一種番茄側枝修剪機器人,包括行走裝置(100)，行走裝置(100)頂部設有升降平臺(200)，升降平臺(200)上設有第一視覺系統(300)和絲桿滑臺裝置(201)，絲桿滑臺裝置(201)上依次連接有機械手底座(5)、大臂座(8)、大臂(22)、小臂(35)和手腕(39)，手腕(39)端部經激光切斷裝置安裝板(44)連接有激光切斷裝置(500)。本實用新型能夠通過遠程控制對種番茄側枝進行有效修剪，并具有修剪效率高、靈活性好的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種側枝修剪裝置，特別是一種番茄側枝修剪機器人。

背景技術

隨著社會需求的增大，番茄的種植規模也越來越大，因此在番茄的種植過程中對側枝的修剪則是目前種植戶所面臨的重要工作。由于番茄側枝在修剪過程中對靈活性和修剪精度的要求較高，導致市面上沒有一種適用于側枝修剪的機械設備，目前我國番茄種植中的側枝修剪工作均由人工完成，導致工人的工作強度大，修剪費用高；此外，由于溫室內的溫度高、濕度大，并且長期處于不通風狀態使二氧化碳的含量增加，導致工人在溫室內長期工作后會對身體造成一定影響，并提高了風濕類疾病的患病率。因此，需要一種可以通過遠程控制對種番茄側枝進行有效修剪的機械設備。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種番茄側枝修剪機器人。它能夠通過遠程控制對種番茄側枝進行有效修剪，并具有修剪效率高、靈活性好的特點。

本實用新型的技術方案：番茄側枝修剪機器人，包括行走裝置，行走裝置頂部設有升降平臺，升降平臺上設有第一視覺系統和機械手，機械手一端連接有激光切斷裝置；所述機械手包括固定在升降平臺頂部的絲桿滑臺裝置，絲桿滑臺裝置上固定連接有機械手底座，機械手底座上設有底座固定法蘭，底座固定法蘭頂部設有伺服電機，伺服電機的輸出軸外側經軸承連接底座固定法蘭，伺服電機的輸出軸一端經平鍵連接有主動齒輪，主動齒輪外側嚙合連接有外齒式回轉軸承，外齒式回轉軸承的內圈下端固定在機械手底座上，外齒式回轉軸承內側連接有大臂座安裝法蘭，大臂座安裝法蘭上端固定連接有大臂座，大臂座內側設有大臂，大臂座兩側分別設有大臂俯仰電機和小臂俯仰電機，大臂俯仰電機的輸出軸端部經平鍵連接有固定在大臂下端的大臂連接法蘭，大臂連接法蘭一側經軸承連接有固定在大臂座上的第一大臂座連接法蘭，所述小臂俯仰電機的輸出軸端部經平鍵連接有軸套，軸套外側經軸承連接有固定在大臂座上的第二大臂座連接法蘭，軸套一端連接有位于大臂下端中部的小臂同步帶主動輪，小臂同步帶主動輪外側經小臂同步帶連接有設置在大臂上端中部的小臂同步帶從動輪，小臂同步帶從動輪內側經平鍵連接有小臂中心軸，小臂中心軸兩側經平鍵連接有小臂連接法蘭，兩側小臂連接法蘭之間固定連接有小臂，兩側小臂連接法蘭一側經軸承連接大臂；大臂下端兩側分別設有腕部俯仰電機和腕部旋轉電機，腕部俯仰電機和腕部旋轉電機的輸出軸經平鍵分別連接有腕部俯仰同步帶主動輪和腕部旋轉同步帶主動輪，腕部俯仰同步帶主動輪經第一腕部俯仰同步帶連接有腕部俯仰雙聯同步帶輪，腕部旋轉同步帶主動輪經第一腕部旋轉同步帶連接有第一腕部旋轉雙聯同步帶輪，腕部俯仰雙聯同步帶輪和第一腕部旋轉雙聯同步帶輪分別設置在小臂同步帶從動輪兩側的小臂中心軸上，腕部俯仰雙聯同步帶輪外側經第二腕部俯仰同步帶連接有腕部俯仰同步帶從動輪，腕部俯仰同步帶從動輪內側經平鍵連接有腕部中心軸，腕部中心軸兩側經平鍵連接有腕部連接法蘭，兩側腕部連接法蘭上固定連接有手腕，所述第一腕部旋轉雙聯同步帶輪一側經第二腕部旋轉同步帶連接有位于腕部俯仰同步帶從動輪一側的第二腕部旋轉雙聯同步帶輪，第二腕部旋轉雙聯同步帶輪上經第三腕部旋轉同步帶連接有設置在手腕端部的腕部旋轉同步帶從動輪，腕部旋轉同步帶從動輪內側經平鍵連接有腕部旋轉中心軸，腕部旋轉中心軸兩側經軸承連接有固定在手腕上的法蘭端蓋，腕部旋轉中心軸上經平鍵連接有主動錐齒輪，主動錐齒輪外側嚙合連接有從動錐齒輪，從動錐齒輪內側經平鍵連接有腕部旋轉軸，腕部旋轉軸上經軸承連接有固定在手腕端部外側的腕部旋轉法蘭，腕部旋轉軸端部經激光切斷裝置安裝板固定連接有激光切斷裝置。