[實用新型]番茄側枝修剪機器人

有效

• 申請號: 201820086714.2
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207854546U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 尹方;申允德;張成浩;孫智超;顧佳飛;劉榮榮;曹志銘
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙) 33234
• 代理人: 余冬

1.番茄側枝修剪機器人，其特征在于：包括行走裝置(100)，行走裝置(100)頂部設有升降平臺(200)，升降平臺(200)上設有第一視覺系統(300)和機械手(400)，機械手(400)一端連接有激光切斷裝置(500)；所述機械手(400)包括固定在升降平臺(200)頂部的絲桿滑臺裝置(201)，絲桿滑臺裝置(201)上固定連接有機械手底座(5)，機械手底座(5)上設有底座固定法蘭(2)，底座固定法蘭(2)頂部設有伺服電機(1)，伺服電機(1)的輸出軸外側經軸承連接底座固定法蘭(2)，伺服電機(1)的輸出軸一端經平鍵連接有主動齒輪(3)，主動齒輪(3)外側嚙合連接有外齒式回轉軸承(6)，外齒式回轉軸承(6)的內圈下端固定在機械手底座(5)上，外齒式回轉軸承(6)內側連接有大臂座安裝法蘭(7)，大臂座安裝法蘭(7)上端固定連接有大臂座(8)，大臂座(8)內側設有大臂(22)，大臂座(8)兩側分別設有大臂俯仰電機(10)和小臂俯仰電機(20)，大臂俯仰電機(10)的輸出軸端部經平鍵連接有固定在大臂(22)下端的大臂連接法蘭(14)，大臂連接法蘭(14)一側經軸承連接有固定在大臂座(8)上的第一大臂座連接法蘭(12)，所述小臂俯仰電機(20)的輸出軸端部經平鍵連接有軸套(19)，軸套(19)外側經軸承連接有固定在大臂座(8)上的第二大臂座連接法蘭(81)，軸套(19)一端連接有位于大臂(22)下端中部的小臂同步帶主動輪(18)，小臂同步帶主動輪(18)外側經小臂同步帶(82)連接有設置在大臂(22)上端中部的小臂同步帶從動輪(36)，小臂同步帶從動輪(36)內側經平鍵連接有小臂中心軸(37)，小臂中心軸(37)兩側經平鍵連接有小臂連接法蘭(26)，兩側小臂連接法蘭(26)之間固定連接有小臂(35)，兩側小臂連接法蘭(26)一側經軸承連接大臂(22)；大臂(22)下端兩側分別設有腕部俯仰電機(9)和腕部旋轉電機(21)，腕部俯仰電機(9)和腕部旋轉電機(21)的輸出軸經平鍵分別連接有腕部俯仰同步帶主動輪(83)和腕部旋轉同步帶主動輪(84)，腕部俯仰同步帶主動輪(83)經第一腕部俯仰同步帶(85)連接有腕部俯仰雙聯同步帶輪(30)，腕部旋轉同步帶主動輪(84)經第一腕部旋轉同步帶(86)連接有第一腕部旋轉雙聯同步帶輪(87)，腕部俯仰雙聯同步帶輪(30)和第一腕部旋轉雙聯同步帶輪(87)分別設置在小臂同步帶從動輪(36)兩側的小臂中心軸(37)上，腕部俯仰雙聯同步帶輪(30)外側經第二腕部俯仰同步帶(88)連接有腕部俯仰同步帶從動輪(41)，腕部俯仰同步帶從動輪(41)內側經平鍵連接有腕部中心軸(89)，腕部中心軸(89)兩側經平鍵連接有腕部連接法蘭(40)，兩側腕部連接法蘭(40)上固定連接有手腕(39)，所述第一腕部旋轉雙聯同步帶輪(87)一側經第二腕部旋轉同步帶(90)連接有位于腕部俯仰同步帶從動輪(41)一側的第二腕部旋轉雙聯同步帶輪(52)，第二腕部旋轉雙聯同步帶輪(52)上經第三腕部旋轉同步帶(91)連接有設置在手腕(39)端部的腕部旋轉同步帶從動輪(51)，腕部旋轉同步帶從動輪(51)內側經平鍵連接有腕部旋轉中心軸(49)，腕部旋轉中心軸(49)兩側經軸承連接有固定在手腕(39)上的法蘭端蓋(50)，腕部旋轉中心軸(49)上經平鍵連接有主動錐齒輪(38)，主動錐齒輪(38)外側嚙合連接有從動錐齒輪(48)，從動錐齒輪(48)內側經平鍵連接有腕部旋轉軸(45)，腕部旋轉軸(45)上經軸承連接有固定在手腕(39)端部外側的腕部旋轉法蘭(46)，腕部旋轉軸(45)端部經激光切斷裝置安裝板(44)固定連接有激光切斷裝置(500)。

2.根據權利要求1所述的番茄側枝修剪機器人，其特征在于：所述大臂座(8)包括大臂座底座(17)，大臂座底座(17)下端固定連接在大臂座安裝法蘭(7)頂部，大臂座底座(17)頂部兩側分別設有大臂座左側板(11)和大臂座右側板(16)，所述大臂俯仰電機(10)和第一大臂座連接法蘭(12)分別固定在大臂座左側板(11)兩側，所述小臂俯仰電機(20)和第二大臂座連接法蘭(81)分別固定在大臂座右側板(16)兩側。

3.根據權利要求1所述的番茄側枝修剪機器人，其特征在于：所述大臂(22)上設有多個安裝塊(23)，安裝塊(23)上設有可旋轉的漲緊裝置(24)，漲緊裝置(24)端部設有漲緊輪(25)。