[實(shí)用新型]機(jī)器人除銹設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820084512.4
• 申請(qǐng)日: 2018-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN208163363U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B24B27/033
• 分類號(hào): B24B27/033;B24B49/00;B24B49/14;B24B51/00;B25J11/00;H04N7/18;H04N7/10
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 潘朱慧

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人除銹設(shè)備，臍帶裝置以電纜連接操作裝置和水下機(jī)體；水下機(jī)體包含密封在常壓倉(cāng)內(nèi)的水下計(jì)算機(jī)、控制模塊，和與各執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊，及固定在機(jī)架上的平衡水柜和執(zhí)行機(jī)構(gòu)適配的泵閥件；操作裝置采用顯示界面和操作手柄，經(jīng)過臍帶裝置連接到水下機(jī)器人本體，再由操作指令具體操作行走裝置及固定機(jī)械手和清刷機(jī)械手運(yùn)動(dòng)或者給出軌跡讓機(jī)器人自動(dòng)完成除銹作業(yè)，機(jī)器人會(huì)根據(jù)自身的檢測(cè)裝置來(lái)定位軌跡及反饋各項(xiàng)數(shù)據(jù)和視屏等。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)懸浮、智能檢測(cè)、報(bào)警、緊急上浮、自動(dòng)軌跡和避障功能，克服了傳統(tǒng)塢內(nèi)除銹和水下人工除銹存在的弊端，使船舶除銹作業(yè)高效安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人除銹設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，海運(yùn)越來(lái)越繁忙，船舶在長(zhǎng)時(shí)間航行和停泊的過程中，船舶表面會(huì)產(chǎn)生氧化銹蝕現(xiàn)象，因此對(duì)其必須進(jìn)行定期的除銹噴漆維護(hù)，以確保船舶運(yùn)行的安全性以及耐用性。

原有除銹主要分為塢內(nèi)除銹和水下人工除銹兩類，塢內(nèi)除銹要把船停進(jìn)船塢，再把船塢水排干，由人工加機(jī)器清刷，弊端在于增加了船舶的停航損失，費(fèi)用高，易造成環(huán)境污染。現(xiàn)有的水下除銹依靠潛水員借助工具完成，需要專業(yè)潛水員，存在時(shí)間長(zhǎng)且勞動(dòng)強(qiáng)度大、風(fēng)險(xiǎn)高等缺點(diǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服塢內(nèi)除銹和水下人工除銹存在的速度慢、費(fèi)用高、易污染、勞動(dòng)強(qiáng)度大和風(fēng)險(xiǎn)高等問題，本實(shí)用新型提供一種能解決上述缺陷的機(jī)器人除銹設(shè)備，可以水陸兩用，尤其適用于水下除銹。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案在于提供一種機(jī)器人除銹設(shè)備，其包含：

操作裝置、水下機(jī)體，及通過電纜將所述操作裝置和水下機(jī)體信號(hào)連接的臍帶裝置；

若干執(zhí)行機(jī)構(gòu)，至少含有除銹部件，并以電纜與所述水下機(jī)體信號(hào)連接；

所述水下機(jī)體包含密封在常壓倉(cāng)內(nèi)且相互信號(hào)連接的水下計(jì)算機(jī)、控制模塊和若干驅(qū)動(dòng)模塊，以及固定在機(jī)架上的平衡水柜和執(zhí)行機(jī)構(gòu)適配的泵閥件；

所述操作裝置提供手動(dòng)控制或自動(dòng)控制的操作指令給水下計(jì)算機(jī)，由水下計(jì)算機(jī)向控制模塊及驅(qū)動(dòng)模塊提供相應(yīng)的控制信息；每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊從控制模塊處獲得動(dòng)力輸出，對(duì)與該驅(qū)動(dòng)模塊相應(yīng)連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并將除銹操作中獲得的數(shù)據(jù)向水下計(jì)算機(jī)反饋，進(jìn)而通過所述水下計(jì)算機(jī)反饋給操作裝置。

優(yōu)選地，所述操作裝置包含以電纜連接的主控箱和操作顯示箱；所述主控箱內(nèi)安裝有電控元件和工業(yè)計(jì)算機(jī)，所述操作顯示箱內(nèi)安裝有操作手柄、按鈕及顯示屏。

優(yōu)選地，所述臍帶裝置，包含可自動(dòng)放線的電纜收放架，及纏繞在電纜收放架上的零浮力電纜。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步包含：

清污機(jī)械手，其設(shè)有安裝在水下機(jī)體前端的電動(dòng)或液動(dòng)機(jī)械臂、安裝在電動(dòng)或液動(dòng)機(jī)械臂前端的破碎裝置，以及作為動(dòng)力源的回轉(zhuǎn)馬達(dá)；所述破碎裝置包含回轉(zhuǎn)鋼刷和多噴嘴射流噴桿；

固定機(jī)械手，其設(shè)有安裝在水下機(jī)體后端的多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，安裝在多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂前端的電磁或真空吸盤。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含設(shè)有多種傳感器的檢測(cè)裝置；所述檢測(cè)裝置包含在水下機(jī)體四周安裝有主動(dòng)和被動(dòng)聲納、超聲波、溫度傳感器、水深傳感器，以及在常壓倉(cāng)內(nèi)安裝的漏水檢測(cè)傳感器。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含行走裝置，其在水下機(jī)體底部安裝有固定支架、導(dǎo)向輪和吸盤，通過與固定機(jī)械手配合使機(jī)器人除銹設(shè)備實(shí)現(xiàn)前后左右運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含視覺分析裝置，其設(shè)有配備照明光及云臺(tái)的兩臺(tái)水下攝像機(jī)，以視屏電纜連接到所述水下計(jì)算機(jī)；兩臺(tái)水下攝像機(jī)前后分布，且高低間隔地安裝至水下機(jī)體。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含推進(jìn)裝置，其設(shè)有：