[實用新型]機器人除銹設備

有效

• 申請號: 201820084512.4
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN208163363U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 黃河
• 申請（專利權）人: 美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B49/00;B24B49/14;B24B51/00;B25J11/00;H04N7/18;H04N7/10
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 潘朱慧

1.一種機器人除銹設備，其特征在于，包含：

操作裝置、水下機體，及通過電纜將所述操作裝置和水下機體信號連接的臍帶裝置；

若干執行機構，至少含有除銹部件，并以電纜與所述水下機體信號連接；

所述水下機體包含密封在常壓倉內且相互信號連接的水下計算機、控制模塊和若干驅動模塊，以及固定在機架上的平衡水柜和執行機構適配的泵閥件；

所述操作裝置提供手動控制或自動控制的操作指令給水下計算機，由水下計算機向控制模塊及驅動模塊提供相應的控制信息；每個驅動模塊從控制模塊處獲得動力輸出，對與該驅動模塊相應連接的執行機構進行驅動，并將除銹操作中獲得的數據向水下計算機反饋，進而通過所述水下計算機反饋給操作裝置。

2.如權利要求1所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述操作裝置包含以電纜連接的主控箱和操作顯示箱；所述主控箱內安裝有電控元件和工業計算機，所述操作顯示箱內安裝有操作手柄、按鈕及顯示屏。

3.如權利要求1所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述臍帶裝置，包含可自動放線的電纜收放架，及纏繞在電纜收放架上的零浮力電纜。

4.如權利要求1所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述執行機構，進一步包含：

清污機械手，其設有安裝在水下機體前端的電動或液動機械臂、安裝在電動或液動機械臂前端的破碎裝置，以及作為動力源的回轉馬達；所述破碎裝置包含回轉鋼刷和多噴嘴射流噴桿；

固定機械手，其設有安裝在水下機體后端的多關節機械手臂，安裝在多關節機械手臂前端的電磁或真空吸盤。

5.如權利要求4所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述執行機構進一步包含設有多種傳感器的檢測裝置；所述檢測裝置包含在水下機體四周安裝有主動和被動聲納、超聲波、溫度傳感器、水深傳感器，以及在常壓倉內安裝的漏水檢測傳感器。

6.如權利要求4所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述執行機構進一步包含行走裝置，其在水下機體底部安裝有固定支架、導向輪和吸盤，通過與固定機械手配合使機器人除銹設備實現前后左右運動。

7.如權利要求4所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述執行機構進一步包含視覺分析裝置，其設有配備照明光及云臺的兩臺水下攝像機，以視屏電纜連接到所述水下計算機；兩臺水下攝像機前后分布，且高低間隔地安裝至水下機體。

8.如權利要求4所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述執行機構進一步包含推進裝置，其設有：

水平安裝至水下機體的兩臺推進器，使機器人除銹設備實現上浮和下潛；

豎直安裝至水下機體后部的另兩臺推進器，使機器人除銹設備實現前進、后退、轉向。

9.如權利要求5所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述水下機體是使用九軸羅盤的可自動懸浮的機體；

所述檢測裝置包含安裝至水下機體的GPS定位模塊，以反饋機器人除銹設備的運行軌跡。

10.如權利要求1~9中任意一項所述的機器人除銹設備，其特征在于，

所述機器人除銹設備是水陸兩用的。