[實(shí)用新型]水下清污裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820084500.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208085969U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B63B59/06
• 分類號(hào): B63B59/06;B63B59/08;B25J11/00
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之

1.一種水下清污裝置，其特征在于，包含：

水上操作裝置（1），其用于控制水下清污裝置的工作；

水下機(jī)器人裝置，其用于根據(jù)控制進(jìn)行水下清污工作；

臍帶裝置（2），其分別連接水上操作裝置（1）和水下機(jī)器人裝置，用于將水上操作裝置（1）的控制指令傳遞給水下機(jī)器人裝置，并將水下機(jī)器人裝置的操作數(shù)據(jù)反饋給水上操作裝置（1）。

2.如權(quán)利要求1所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的水上操作裝置（1）包含：

操作顯示箱（12），其用于輸入操作指令并顯示操作過(guò)程；

主控箱（11），其通過(guò)電纜連接操作顯示箱（12），并通過(guò)臍帶裝置（2）連接水下機(jī)器人裝置，用于處理輸入的操作指令和水下機(jī)器人裝置反饋的操作數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的水下機(jī)器人裝置包含：

水下機(jī)體（3），其通過(guò)臍帶裝置（2）連接水上操作裝置（1），用于控制整個(gè)水下機(jī)器人裝置的工作；

清污機(jī)械手（4），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3），用于水下清污；

檢測(cè)裝置（6），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3），用于檢測(cè)水下機(jī)體（3）周圍的狀態(tài)；

視覺(jué)分析裝置（8），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3），用于采集水下機(jī)體（3）周圍的視覺(jué)數(shù)據(jù)；

推進(jìn)裝置（9），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3），用于實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人裝置的上浮下潛和轉(zhuǎn)向；

運(yùn)動(dòng)裝置，其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3），用于實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人裝置的前后左右運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的運(yùn)動(dòng)裝置包含：

固定機(jī)械手（5），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3）；

行走裝置（7），其通過(guò)電纜連接水下機(jī)體（3）。

5.如權(quán)利要求4所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的水下機(jī)體（3）包含：

控制模塊（32），其通過(guò)臍帶裝置（2）連接水上操作裝置（1）；

水下計(jì)算機(jī)（31），其通過(guò)電纜連接控制模塊（32）；

多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊（33），每一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊（33）通過(guò)電纜連接控制模塊（32）和水下計(jì)算機(jī)（31），清污機(jī)械手（4）、檢測(cè)裝置（6）、視覺(jué)分析裝置（8）、推進(jìn)裝置（9）、固定機(jī)械手（5）和行走裝置（7）都分別通過(guò)電纜連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊（33）；

常壓倉(cāng)，其固定在機(jī)架上，用于容納控制模塊（32）、水下計(jì)算機(jī)（31）和驅(qū)動(dòng)模塊（33）；

平衡水柜，其設(shè)置在機(jī)架上，用于浮力平衡。

6.如權(quán)利要求3所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的清污機(jī)械手（4）包含安裝在水下機(jī)體（3）前端的機(jī)械臂和安裝在機(jī)械臂前端的破碎裝置。

7.如權(quán)利要求3所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的檢測(cè)裝置（6）包含安裝在水下機(jī)體（3）上的多個(gè)主動(dòng)和被動(dòng)聲納、超聲波傳感器、溫度傳感器、水深傳感器，以及安裝在水下機(jī)體（3）內(nèi)部的漏水檢測(cè)傳感器。

8.如權(quán)利要求3所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的視覺(jué)分析裝置（8）包含多個(gè)安裝在水下機(jī)體（3）上的水下攝像機(jī)。

9.如權(quán)利要求3所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的推進(jìn)裝置（9）包含多個(gè)安裝在水下機(jī)體（3）上的推進(jìn)器。

10.如權(quán)利要求4所述的水下清污裝置，其特征在于，所述的固定機(jī)械手（5）包含安裝在水下機(jī)體（3）上的機(jī)械臂和安裝在機(jī)械臂前端的吸盤，所述的行走裝置（7）包含安裝在水下機(jī)體（3）底部的固定支架和安裝在固定支架上的導(dǎo)向輪和吸盤。