[實用新型]基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人

有效

• 申請號: 201820080071.0
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207874211U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 蘇剛;席悅;姚萬祥;郝浩東;李賽男;鄭智淼
• 申請（專利權）人: 天津城建大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 呂志英

本實用新型提供一種基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人，該機器人包括有外殼，還包括有監控系統、六自由度智能機械手臂系統、全方位移動系統、自主充電系統、止回系統、安全防丟系統、RFID系統。有益效果是該機器人可以通過手機、電腦遠程控制。在主人對需要操作的物體輸入至RFID詢問器后，能夠識別出貼有對應RFID標簽目標物的位置，并根據需求對物體進行處理。該機器人機械手臂可以靈活、可靠地對物品進行抓取，該機器人全方位移動系統的每個電機控制爬樓車輪。該機器人由內置蓄電池或鋰電池供電，當電量較低時發出報警提示并可以自主充電。

技術領域

本實用新型涉及一種智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人，屬于人工智能與機械設計領域，重點在于人工智能領域。

背景技術

隨著世界的發展與進步，人工智能領域已占得主導地位，機器人也隨之變多，因此如何在盡可能小的體積上實現生活中必備的功能已成為首要問題。目前搬運機器人尚處于起步階段，且較多適用于工業，家用搬運機器人鮮見報道，機械手臂自由度較低，受地形范圍影響較大，因此亟待開發該領域的相關產品。

發明內容

針對現有技術中結構上的不足，本實用新型的目的是提供一種基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人，以解決家用搬運機器人的不足之處，更加智能可靠。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是提供一種基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人，其中：該機器人包括有外殼，還包括有監控系統、六自由度智能機械手臂系統、全方位移動系統、自主充電系統、止回系統、安全防丟系統、RFID系統。

本實用新型的效果是：

(1)本實用新型智能機械手臂有六個自由度，分別由仿肩膀旋轉模塊、手臂伸縮桿、仿大臂旋轉關節、仿小臂旋轉關節、仿手指旋轉關節、仿手腕旋轉關節控制，并且智能機械手臂可以在機械手臂滑軌上滑動，極大增加其可抓取范圍，手指前方的機械爪磁力貼片可以更加可靠地抓取物品，手掌中心的RFID識別器能夠對物品標簽進行二次識別，可靠性更強。

(2)本實用新型全方位移動系統由十二個子車輪組成，使機器人能夠在爬樓梯時如履平地，為防止機器人在爬樓梯時下滑，本機器人自動開啟止回板并調整角度，止回板采用高摩擦材料，每個爬樓車輪在爬樓梯時將止回擺桿角度改為豎直，使止回棘輪只進不退；由于三個子車輪在進行移動時容易顛簸，因此加入五個避震器來減小對搬運物品造成的損壞；紅外避障傳感器識別到與障礙物距離設定值，如5cm時，攝像頭舵機旋轉，找到與障礙物距離較遠的方向前進；機器人在平地移動時電動萬向輪伸縮桿將電動萬向輪伸出并將爬樓車輪頂起，由電動萬向輪驅動機器人前進，當機器人需要爬樓梯時，電動萬向輪收回至外殼內，由爬樓車輪驅動機器人前進。

(3)本實用新型具有較高的安全防丟功能，在下樓幫主人取快遞或外賣時，送貨人員將物品放入機器人中后自動關閉可伸縮蓋板并開啟蓋板鎖，生成取貨密碼，只有當主人指紋識別通過或者在顯示屏輸入正確的取貨密碼后才能打開，并且本機器人含有GPS定位功能，主人可以在手機上看到機器人的位置，防止丟失。

(4)本實用新型可以幫助主人對目標物進行處理，當主人在手機、電腦輸入目標物名稱時，信號傳輸至RFID詢問器，RFID詢問器可以通過無線射頻識別出對應貼有RFID標簽貼片目標物的位置，機器人將自動移動至目標物位置處將物品進行處理。

(5)本實用新型能夠代替主人對房間進行安全檢查，通過記錄門、窗、水、電、煤氣的位置，將實時情況通過攝像頭傳輸至主人手機，并通過控制機械手臂對其進行處理。

(6)本實用新型可以實現自主充電功能，電量由顯示屏記錄顯示，當電量較低時，機械手臂自動將充電插頭接入電源進行充電。

(7)本實用新型擁有取證功能，在需要時開啟錄音裝置以及攝像頭。

(8)本實用新型可以在聲音較大或檢測到下雨時，自動關閉門窗。