[實用新型]基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人

有效

• 申請號: 201820080071.0
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN207874211U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 蘇剛;席悅;姚萬祥;郝浩東;李賽男;鄭智淼
• 申請（專利權）人: 天津城建大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 呂志英

1.一種基于智能機械手臂的六自由度全方位搬運機器人，其特征是：該機器人包括有外殼(12)，還包括有監控系統(54)、六自由度智能機械手臂(6)系統、全方位移動系統(7)、自主充電系統(10)、止回系統、安全防丟系統、RFID系統；

所述監控系統(54)結構包括舵機(14)、攝像頭(15)、補光燈(16)、錄音裝置(17)；所述舵機(14)通過螺栓固定在外殼(12)前上方，所述攝像頭(15)固定設在舵機(14)軸上，所述補光燈(16)固定在攝像頭(15)上方，所述錄音裝置(17)固定在攝像頭(15)兩側；

所述六自由度智能機械手臂(6)包括固定支座(19)、仿肩膀旋轉模塊(20)、手臂伸縮桿(21)、仿大臂旋轉關節(22)、仿小臂旋轉關節(23)、仿手指旋轉關節(24)、仿手腕旋轉關節(25)、機械爪磁力貼片(8)、RFID識別器(9)、機械手臂支撐柱(41)、機械手臂支撐板(42)；所述固定支座(19)安裝于外殼(12)兩側的機械手臂滑軌(5)內，所述仿肩膀旋轉模塊(20)安裝在固定支座(19)上方，所述手臂伸縮桿(21)通過螺栓固定安裝在機械手臂支撐柱(41)，所述仿大臂旋轉關節(22)固定安裝在機械手臂支撐柱(41)上側，所述仿小臂旋轉關節(23)與仿手腕旋轉關節(25)通過輕質金屬條連接，所述仿手指旋轉關節(24)安裝于機械手臂支撐板(42)前側，所述機械爪磁力貼片(8)通過鉸鏈安裝于六自由度智能機械手臂(6)手指前方，所述RFID識別器(9)固定安裝在六自由度智能機械手臂(6)手心中央；

所述全方位移動系統(7)包括四個電機(35)、十二個子車輪(30)、五個避震器(34)、兩個紅外避障傳感器(11)、應急裝置(29)、三個電動萬向輪、隔板(44)；所述隔板(44)安裝于外殼(12)內部，所述電機(35)通過螺栓固定在外殼(12)內部下方，具體位置每兩個電機(35)緊貼左右其中一側外殼(12)壁，每三個子車輪(30)組成一個爬樓車輪，固定在電機(35)的三等分線上，所述五個避震器(34)固定在隔板(44)與外殼(12)底盤之間，所述兩個紅外避障傳感器(11)固定在外殼(12)的前下方，所述應急裝置(29)設在外殼(12)后方底側，所述電動萬向輪固定支座(45)通過螺栓與隔板(44)固定安裝，所述電動萬向輪伸縮桿(46)固定在電動萬向輪固定支座(45)，所述電動萬向輪前進電機(47)軸部與電動萬向輪(43)固定連接，所述電動萬向輪方向電機(48)軸部與電機齒輪(49)固定連接，所述電機齒輪(49)與傳動齒輪(50)互相嚙合，所述傳動齒輪(50)與電動萬向輪支撐桿(51)固定連接；

所述自主充電系統(10)包括蓄電池(36)、充電插頭(37)、可回拉繞線盒(38)；所述蓄電池(36)固定在外殼(12)內部底側，所述可回拉繞線盒(38)固定在外殼(12)內部底側位于蓄電池(36)前方，所述充電插頭(37)通過導線與可回拉繞線盒(38)連接，位于外殼(12)前下方開口處；

所述止回系統包括止回板伸縮桿(26)、止回板支撐桿(27)、止回板固定支座(28)、止回板(2)、棘輪機構固定支座(31)、止回擺桿(32)、止回棘輪(33)；所述止回板固定支座(28)通過螺栓固定在外殼(12)后方中心處，所述止回板伸縮桿(26)通過鉸鏈設于止回板固定支座(28)，所述止回板(2)通過鉸鏈設于止回板伸縮桿(26)底部，所述止回板支撐桿(27)通過鉸鏈設于止回板(2)和止回板伸縮桿(26)之間；所述內部棘輪機構固定支座(31)固定于外殼(12)內部左右兩壁，所述止回擺桿(32)套在棘輪機構固定支座(31)上，所述止回棘輪(33)固定在三個子車輪(30)中心，與電機(35)軸固定；

所述安全防丟系統包括蜂鳴器(1)、顯示屏(3)、指紋識別器(4)、可伸縮蓋板(18)、蓋板鎖(13)；所述可伸縮蓋板(18)一側與外殼(12)頂部通過鉸鏈連接，所述蜂鳴器(1)、顯示屏(3)、指紋識別器(4)均固定在可伸縮蓋板(18)末端上方，所述蓋板鎖(13)通過鉸鏈安裝在可伸縮蓋板(18)前端；

所述RFID系統包括RFID詢問器(39)、天線(40)和RFID標簽貼片(53)，所述天線(40)安裝于所述RFID詢問器(39)頂端；所述RFID標簽貼片(53)粘貼于目標物(52)表面；所述RFID詢問器(39)與所述RFID標簽貼片(53)通過無線通信傳輸。