[實用新型]一種三自由度平臺

有效

• 申請號: 201820072346.6
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN208796494U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 虞啟凱;楊紅鑫;徐永軍
• 申請（專利權）人: 南京科技職業學院
• 主分類號: G09B9/12
• 分類號: G09B9/12;G09B9/04;G09B9/06;G09B9/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利;魏思凡

本實用新型提供了一種三自由度平臺，涉及三自由度平臺技術領域。其中，這種三自由度平臺具有靜平臺、位于靜平臺上方的動平臺，位于靜平臺和動平臺之間用以調整動平臺姿態的驅動機構，以及連接于驅動機構的控制單元，所述驅動機構包含三個支撐桿和與該支撐桿分別對應的三組驅動單元；各支撐桿的上端鉸接于該動平臺的底壁，各支撐桿的下端通過驅動單元支撐于靜平臺上；所述三組驅動單元用以驅動三組支撐桿的下端相對靜平臺的表面活動以調整該三根支撐桿的相對位置，所述各支撐桿的下端相對所述靜平臺為移動副連接。

技術領域

本實用新型涉及三自由度平臺技術領域，具體而言，涉及一種移動副機構實現的三自由度平臺。

背景技術

三自由度平臺多用于模擬仿真試驗，它具有明顯的安全性、經濟性、可操作性，不受場地和氣象條件的限制和效率高等優點，加之驅動關節少，性價比高等優點，因而廣泛應用于駕駛模擬訓練、飛行模擬器、空間對接模擬、船載和車載運動模擬，以及機構力加載等各個方面。為提高我國的仿真技術水平，增強國防實力，提高工業生產力水平，作了巨大貢獻。現有技術的三自由度平臺多采用液壓驅動或氣壓驅動，調節平臺的范圍小，而且需要有液壓或氣壓的循環系統，結構復雜不適合小型的三自由度平臺，有鑒于此，特提出本申請。

實用新型內容

本實用新型提供了一種三自由度平臺，旨在簡化三自由度平臺的結構，同時改善三自由度平臺在工作過程中調節范圍小的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種三自由度平臺具有靜平臺、位于靜平臺上方的動平臺，位于靜平臺和動平臺之間用以調整動平臺姿態的驅動機構，以及連接于驅動機構的控制單元，其特征在于，所述驅動機構包含三個支撐桿和與該支撐桿分別對應的三組驅動單元；各支撐桿的上端鉸接于該動平臺的底壁，各支撐桿的下端通過驅動單元支撐于靜平臺上；所述三組驅動單元用以驅動三組支撐桿的下端相對靜平臺的表面活動以調整該三根支撐桿的相對位置。所述各支撐桿的下端相對所述靜平臺為移動副連接。

作為進一步優化，所述支撐桿為可伸縮的支撐桿。

作為進一步優化，所述各支撐桿包含連接于所述驅動單元的固定段、可相對固定段伸縮活動的活動段，以及用以調整活動段相對固定段伸縮活動距離的調整機構。所述調整機構具有連接部和配置于該連接部上的調整件，通過調節調整件可以控制所述支撐桿的伸縮長度。

作為進一步優化，所述活動段配置有用以標識活動段相對固定段活動距離的標尺部，通過該標尺部可準確調節所述支撐桿的伸縮長度。

作為進一步優化，所述所述各驅動單元包含固定于所述靜平臺上的第一導軌、連接于各支撐桿的下端且可沿第一導軌活動的移動機構，以及驅動移動機構沿第一導軌活動的電機，所述各第一導軌的延伸線之間大致呈60°的夾角。

作為進一步優化，所述電機通過減速器連接于所述移動機構。

作為進一步優化，所述驅動機構還具有承載臺、與所述第一導軌相平行且固定配置于所述靜平臺的第二導軌，所述第一導軌和第二導軌相向的側壁上分別設置有第一容置部和第二容置部，所述承載臺可沿所述第一容置部和第二容置部移動，所述電機和減速器固定配置于所述承載臺上。

作為進一步優化，所述動平臺上配置有用以顯示所述動平臺是否位于水平位置的水平儀，所述水平儀可拆卸的配置于所述動平臺上。

作為進一步優化，所述控制單元具有處理器，以及電連接于所述處理器與所述電機的單片機，所述驅動單元具有用以檢測所述移動機構移動情況的傳感器，所述傳感器電連接于所述處理器。所述傳感器可以檢測移動機構的移動參數，并把該移動參數反饋給處理器，所述處理器可以對比該移動參數與執行時的移動參數之間的差值是否一致，當二者之間的參數不一致時，所述處理器通過單片機連接電機再次驅動移動機構移動。