[實(shí)用新型]一種兩足式爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820063218.5
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208274533U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州瀚昆機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型揭示了一種兩足式爬壁機(jī)器人，包括支持裝置，機(jī)器人本體以及連接所述機(jī)器人本體與所述支持裝置的連接纜繩，所述機(jī)器人本體為兩足式結(jié)構(gòu)，具體包括左右對(duì)稱的兩個(gè)機(jī)械臂和機(jī)械腳，其中：左右兩個(gè)機(jī)械臂通過(guò)頂部軸承鉸接，且臂膀之間設(shè)有頂部推桿，伸縮控制左右兩個(gè)機(jī)械臂繞頂部軸承轉(zhuǎn)動(dòng)；所述機(jī)械腳通過(guò)腳軸承鉸接在機(jī)械臂端部，且在機(jī)械腳與機(jī)械臂之間安裝有推桿，伸縮控制機(jī)械腳繞腳軸承轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型所揭示的一種兩足式爬壁機(jī)器人，同時(shí)采用兩足式結(jié)構(gòu)，可以仿照人類實(shí)現(xiàn)跨越式行走，對(duì)于含有直角，墻飾條或分隔縫等復(fù)雜墻面結(jié)構(gòu)的建筑外墻可以有效實(shí)現(xiàn)清潔，從而完成清潔工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種建筑外墻清潔及維護(hù)設(shè)備，尤其涉及一種兩足式爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著城市化進(jìn)程的快速發(fā)展，高樓建筑愈來(lái)愈多，而城市化建筑也以高樓和玻璃幕墻為主，然而高層幕墻的清潔及維護(hù)為一項(xiàng)量大面廣的作業(yè)，目前，如何高效地、安全地清洗自己的生活家園和工作環(huán)境，進(jìn)行高層玻璃幕墻或各式各樣的墻面清潔及維護(hù)作業(yè)逐漸被人們關(guān)注，就目前的市場(chǎng)應(yīng)用而言，最常見(jiàn)的清潔維護(hù)方式是由專業(yè)的高層清潔維護(hù)人員從樓頂懸吊于高層建筑物的外墻表面進(jìn)行人工清潔維護(hù)，然而這種清洗方式不僅工作強(qiáng)度大，勞動(dòng)效率低，而且非常不安全，常出現(xiàn)清潔維護(hù)人員墜下傷亡的情況。

當(dāng)然市場(chǎng)上也出現(xiàn)了一些替代人工清潔維護(hù)的高層幕墻清潔維護(hù)機(jī)器人，但大多數(shù)機(jī)器人都是通過(guò)繩索進(jìn)行上下?tīng)恳?，行?dòng)不夠靈活，不能實(shí)現(xiàn)跨越式的清洗，這就使得建筑的直角，墻飾條或分隔縫處難以實(shí)現(xiàn)有效清洗，且現(xiàn)有的機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在牽引端需要人員進(jìn)行控制，設(shè)備的吸附設(shè)計(jì)安全冗余低，使用不靈活且不能普遍適用于各種建筑外墻。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供能夠有效吸附，且能實(shí)現(xiàn)跨越式行走的兩足式爬壁機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出如下技術(shù)方案：一種兩足式爬壁機(jī)器人，包括支持裝置，機(jī)器人本體以及連接所述機(jī)器人本體與所述支持裝置的連接纜繩，所述機(jī)器人本體為兩足式結(jié)構(gòu)，具體包括左右對(duì)稱的兩個(gè)機(jī)械臂和機(jī)械腳，其中：

左右兩個(gè)機(jī)械臂通過(guò)頂部軸承鉸接，且臂膀之間設(shè)有頂部推桿，伸縮控制左右兩個(gè)機(jī)械臂繞頂部軸承轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述機(jī)械腳通過(guò)腳軸承鉸接在機(jī)械臂端部，且在機(jī)械腳與機(jī)械臂之間安裝有推桿，伸縮控制機(jī)械腳繞腳軸承轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述機(jī)械腳為矩形框架結(jié)構(gòu)，包括矩形框架，安裝在矩形框架兩長(zhǎng)邊上的吸盤(pán)固定支架，安裝在框架中心軸上的滾刷，安裝在框架側(cè)邊驅(qū)動(dòng)滾刷轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，及等間隔安裝在吸盤(pán)固定支架上的復(fù)數(shù)吸盤(pán)，所述吸盤(pán)中心設(shè)有吸嘴，各個(gè)吸嘴之間通過(guò)真空管相互連通，所述矩形框架上端面中心安裝有固定盤(pán)，所述固定盤(pán)上端面安裝有控制器，所述控制器與壓縮機(jī)及電機(jī)電連接，所述固定盤(pán)底面安裝有帶噴頭的噴水管，且噴水管位于滾刷與矩形框架之間的空隙處，實(shí)現(xiàn)先噴水再滾刷。

所述支持裝置包括供水裝置，供電裝置，線纜纏繞裝置，真空泵及卷?yè)P(yáng)機(jī)。

所述連接纜繩包括牽引繩，供水管，氣管及電纜，所述牽引繩連接卷?yè)P(yáng)機(jī)與機(jī)器人本體的頂部軸承，所述供水管連接供水裝置與噴水管，所述電纜連接所述供電裝置與控制器，所述氣管連接真空泵與真空管。

所述機(jī)械腳四個(gè)角上安裝有超聲波傳感器，與控制器連接，用以反饋機(jī)械腳距離墻面的距離，輔助機(jī)器人移動(dòng)。

還包括遠(yuǎn)程控制終端，所述遠(yuǎn)程控制終端與所述機(jī)器人本體有線或無(wú)線連接，用于檢測(cè)并控制所述機(jī)器人本體。

還包括安裝在機(jī)械臂上的多角度攝像頭與控制器連接，用于監(jiān)測(cè)所述機(jī)器人本體及周圍環(huán)境，進(jìn)行障礙物數(shù)據(jù)采集。

所述機(jī)械腳上還安裝有與控制器連接的環(huán)境數(shù)據(jù)采集裝置及姿態(tài)數(shù)據(jù)采集裝置，所述環(huán)境數(shù)據(jù)采集裝置包括溫濕度傳感器，大氣壓傳感器，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)采集裝置包括超聲波傳感器及陀螺儀。