[實用新型]一種兩足式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201820063218.5
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN208274533U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 王華
• 申請（專利權）人: 蘇州瀚昆機器人科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩足式爬壁機器人，包括支持裝置，機器人本體以及連接所述機器人本體與所述支持裝置的連接纜繩，其特征在于：所述機器人本體為兩足式結構，具體包括左右對稱的兩個機械臂和機械腳，其中：

左右兩個機械臂通過頂部軸承鉸接，且臂膀之間設有頂部推桿，伸縮控制左右兩個機械臂繞頂部軸承轉動；

所述機械腳通過腳軸承鉸接在機械臂端部，且在機械腳與機械臂之間安裝有推桿，伸縮控制機械腳繞腳軸承轉動；

所述機械腳為矩形框架結構，包括矩形框架，安裝在矩形框架兩長邊上的吸盤固定支架，安裝在框架中心軸上的滾刷，安裝在框架側邊驅動滾刷轉動的電機，及等間隔安裝在吸盤固定支架上的復數吸盤，所述吸盤中心設有吸嘴，各個吸嘴之間通過真空管相互連通，所述矩形框架上端面中心安裝有固定盤，所述固定盤上端面安裝有控制器，所述控制器與電機電連接，所述固定盤底面安裝有帶噴頭的噴水管，且噴水管位于滾刷與矩形框架之間的空隙處，實現先噴水再滾刷。

2.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：所述支持裝置包括供水裝置，供電裝置，線纜纏繞裝置，真空泵及卷揚機。

3.根據權利要求2所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：所述連接纜繩包括牽引繩，供水管，氣管及電纜，所述牽引繩連接卷揚機與機器人本體的頂部軸承，所述供水管連接供水裝置與噴水管，所述電纜連接所述供電裝置與控制器，所述氣管連接真空泵與真空管。

4.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：所述機械腳四個角上安裝有超聲波傳感器，與控制器連接，用以反饋機械腳距離墻面的距離，輔助機器人移動。

5.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：還包括遠程控制終端，所述遠程控制終端與所述機器人本體有線或無線連接，用于檢測并控制所述機器人本體。

6.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：還包括安裝在機械臂上的多角度攝像頭與控制器連接，用于監測所述機器人本體及周圍環境，進行障礙物數據采集。

7.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：所述機械腳上還安裝有與控制器連接的環境數據采集裝置及姿態數據采集裝置，所述環境數據采集裝置包括溫濕度傳感器，大氣壓傳感器，所述姿態數據采集裝置包括超聲波傳感器及陀螺儀。

8.根據權利要求1所述的一種兩足式爬壁機器人，其特征在于：還包括安裝在所述固定盤上表面的轉動裝置，具體結構包括轉盤，第一推桿及第二推桿，所述第一推桿和第二推桿一端分別安裝在轉盤相對的兩端，所述第一推桿和第二推桿的安裝在框架的兩個斜對角上，通過控制第一推桿及第二推桿實現轉盤不同角度的轉動。