[實(shí)用新型]一種高效智能調(diào)配靜脈輸液藥物的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820058748.0
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN208081517U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭木良
• 申請（專利權(quán)）人: 衡陽桑谷醫(yī)療機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A61J1/20
• 分類號(hào): A61J1/20;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高效智能調(diào)配靜脈輸液藥物的機(jī)器人，包括安裝在機(jī)架（100）上的轉(zhuǎn)動(dòng)搖勻機(jī)構(gòu)（200）、安瓿瓶處理機(jī)構(gòu)（300）和融藥器機(jī)械手（400），所述機(jī)架（100）的外部還固定有機(jī)殼（500），將轉(zhuǎn)動(dòng)搖勻機(jī)構(gòu)（200）、安瓿瓶處理機(jī)構(gòu)（300）和融藥器機(jī)械手（400）封裝在內(nèi)部，其特征在于，所述融藥器機(jī)械手（400）用于將母液瓶內(nèi)的母液抽入到粉劑瓶中，并由轉(zhuǎn)動(dòng)搖勻機(jī)構(gòu)（200）驅(qū)動(dòng)使母液和粉劑在粉劑瓶進(jìn)行混合搖勻，安瓿瓶處理機(jī)構(gòu)（300）用于對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割和掰斷，并通過融藥器機(jī)械手（400）依次將安瓿瓶內(nèi)的藥液和已經(jīng)混合好的母液和粉劑混合物抽入到母液瓶中進(jìn)行混合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高效智能調(diào)配靜脈輸液藥物的機(jī)器人，其特征在于，所述安瓿瓶處理機(jī)構(gòu)（300）由對(duì)安瓿瓶頂部進(jìn)行切割的安瓿瓶割刀裝置（1）、對(duì)安瓿瓶進(jìn)行頂升使其掉落的安瓿瓶頂升裝置（2）、對(duì)安瓿瓶進(jìn)行定位的夾緊旋轉(zhuǎn)裝置（3）、對(duì)切割后的安瓿瓶進(jìn)行掰斷的安瓿瓶掰斷裝置（4）、驅(qū)動(dòng)安瓿瓶在安瓿瓶割刀裝置（1）和安瓿瓶掰斷裝置（4）之間運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)裝置（5）和吸塵裝置（6）組成；

所述安瓿瓶割刀裝置（1）包括切刀體（101）和帶動(dòng)切刀體（101）升降旋轉(zhuǎn)的升降旋轉(zhuǎn)體（102），其中切刀體（101）包括承接座一（111）、切刀轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（112）、壓力傳感器一（113）、切刀（114）和浮動(dòng)座（115），所述切刀轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（112）固定在外殼內(nèi)，外殼的底部固定有法蘭狀的承接座一（111），切刀轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（112）的輸出端連接主動(dòng)帶輪一（116），主動(dòng)帶輪一（116）通過同步帶一（117）帶動(dòng)從動(dòng)帶輪一（118）轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)帶輪一（116）和從動(dòng)帶輪一（118）均安裝在浮動(dòng)座（115）上，浮動(dòng)座（115）固定在外殼上，從動(dòng)帶輪一（118）上還安裝有與其同軸的切刀（114），所述浮動(dòng)座（115）上還安裝有用于控制切割壓力的壓力傳感器一（113），由壓力傳感器一（113）控制切刀（114）對(duì)安瓿瓶的壓力并確定切刀（114）切割瓶頸的位置；

所述安瓿瓶頂升裝置（2）包括步進(jìn)電機(jī)（201）、支架二（202）、頂桿（203）和位置傳感器一（204），所述步進(jìn)電機(jī)（201）安裝在支架二（202）上，步進(jìn)電機(jī)（201）通過螺旋副帶動(dòng)頂桿（203）的轉(zhuǎn)動(dòng)，支架二（202）上還安裝有用于提供頂桿（203）位置信號(hào)的位置傳感器一（204）；

所述安瓿瓶夾緊旋轉(zhuǎn)裝置（3）包括直線電機(jī)（301）、夾爪氣缸（302）、活動(dòng)支架（304）、主動(dòng)輪（307）和從動(dòng)輪（308），所述夾爪氣缸（302）安裝在直線電機(jī)（301）的輸出端，夾爪氣缸（302）的位置可以由直線電機(jī)（301）帶動(dòng)調(diào)節(jié)，夾爪氣缸（302）的輸出端安裝有兩個(gè)位置相對(duì)的活動(dòng)支架（304），兩個(gè)所述活動(dòng)支架（304）上均安裝有導(dǎo)柱（306），其中處于左端的導(dǎo)柱（306）上安裝有兩個(gè)從動(dòng)輪（308），處于右端的導(dǎo)柱（306）上安裝有主動(dòng)輪（307），主動(dòng)輪（307）由內(nèi)置于該活動(dòng)支架（304）內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)輪（308）和主動(dòng)輪（307）形成三角形結(jié)構(gòu)，安瓿瓶即處于與從動(dòng)輪（308）和主動(dòng)輪（307）均相切的位置處，所述活動(dòng)支架（304）上還安裝有用于對(duì)主動(dòng)輪（307）進(jìn)行檢測的位置傳感器二（305），導(dǎo)柱（306）與從動(dòng)輪（308）之間還安裝有用于對(duì)夾持壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器二（309）；

所述安瓿瓶掰斷裝置（4）包括掰瓶體（401）和升降旋轉(zhuǎn)體（102），掰瓶體（401）包括承接座二（411）、轉(zhuǎn)盤（412）、電機(jī)一（414）和掰桿轉(zhuǎn)動(dòng)盤（415），承接座二（411）的頂部的固定有轉(zhuǎn)盤（412），轉(zhuǎn)盤（412）上固定有掰斷盒，掰斷盒內(nèi)安裝有掰斷電機(jī)，掰斷電機(jī)輸出端的偏心位置固定有轉(zhuǎn)動(dòng)掰桿（417），轉(zhuǎn)盤（412）上固定有與轉(zhuǎn)動(dòng)掰桿（417）軸線方向平行的固定掰桿（418），所述掰斷盒的一側(cè)位置的固定有防護(hù)罩（416），所述轉(zhuǎn)動(dòng)掰桿（417）的轉(zhuǎn)動(dòng)位置由安裝在轉(zhuǎn)盤（412）的位置傳感器三（413）控制；

所述旋轉(zhuǎn)裝置（5）包括旋轉(zhuǎn)基座（501）、左支撐（502）、右支撐（503）、伺服電機(jī)（504）、同步帶傳動(dòng)組件四（505）和諧波減速器二（506），所述旋轉(zhuǎn)基座（501）的底部安裝有左支撐（502）和右支撐（503）對(duì)其進(jìn)行支撐，旋轉(zhuǎn)基座（501）上安裝有安瓿瓶割刀裝置（1）、安瓿瓶頂升裝置（2）、安瓿瓶夾緊旋轉(zhuǎn)裝置（3）、安瓿瓶掰斷裝置（4）和吸塵裝置（6），所述伺服電機(jī)（504）通過諧波減速器二（506）和同步帶傳動(dòng)組件四（505）帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)基座（501）進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述吸塵裝置（6）包括進(jìn)風(fēng)管（601）、排風(fēng)管（602）、軸流風(fēng)機(jī)（603）和集粉盒（611），所述進(jìn)風(fēng)管（601）通過集粉盒（611）與排風(fēng)管（602）保持連通，集粉盒（611）內(nèi)安裝有過濾網(wǎng)（604）和軸流風(fēng)機(jī)（603），排風(fēng)管（602）通過旋轉(zhuǎn)接頭（609）與外部尾氣排放機(jī)構(gòu)連接，旋轉(zhuǎn)接頭（609）處還安裝有過濾器（610），進(jìn)風(fēng)管（601）處開設(shè)有進(jìn)風(fēng)口（607）；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)搖勻機(jī)構(gòu)（200）包括左支座（7）、諧波減速器一（8）、右支座（9）、左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）、右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）、公轉(zhuǎn)軸（12）、粉劑瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（14）和母液瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（15），所述左支座（7）和右支座（9）相對(duì)放置且二者之間以公轉(zhuǎn)軸（12）連接，公轉(zhuǎn)軸（12）與左支座（7）和右支座（9）相對(duì)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，左支座（7）和右支座（9）的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11），左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）均與公轉(zhuǎn)軸（12）固定連接，所述左支座（7）內(nèi)安裝有諧波減速器一（8），諧波減速器一（8）通過同步帶傳動(dòng)組件一（13）帶動(dòng)公轉(zhuǎn)軸（12）轉(zhuǎn)動(dòng)，左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）之間設(shè)有粉劑瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（14）和母液瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（15），粉劑瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（14）和母液瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（15）的兩端分別安裝在左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上；

所述粉劑瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（14）包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1401）、電機(jī)二（1402）、粉劑瓶治具座（1403）、粉劑瓶治具（1404）和同步帶傳動(dòng)組件二（1405），旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1401）固定在轉(zhuǎn)動(dòng)基座上，轉(zhuǎn)動(dòng)基座的兩端分別安裝在左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1401）固定有多個(gè)粉劑瓶治具座（1403），每個(gè)所述粉劑瓶治具座（1403）上均安裝有用于固定粉劑瓶的粉劑瓶治具（1404），右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上安裝有電機(jī)二（1402），電機(jī)二（1402）通過同步帶傳動(dòng)組件二（1405）帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1401）轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)粉劑瓶治具座（1403）和粉劑瓶繞著旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1401）進(jìn)行自轉(zhuǎn)，所述右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上還安裝有用于對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)基座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行控制的位置傳感器四（1406），電機(jī)二（1402）與外部電源連接，右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）安裝有導(dǎo)電滑環(huán)（1407）；

所述母液瓶旋轉(zhuǎn)搖勻裝置（15）包括母液瓶治具座（1501）、同步帶傳動(dòng)組件三（1502）、電機(jī)三（1503）和治具體（1511），所述母液瓶治具座（1501）的兩端分別安裝在左轉(zhuǎn)動(dòng)盤（10）和右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上，右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上安裝有電機(jī)三（1503），電機(jī)三（1503）通過同步帶傳動(dòng)組件三（1502）帶動(dòng)母液瓶治具座（1501）轉(zhuǎn)動(dòng)，母液瓶治具座（1501）安裝有多個(gè)用于裝夾母液瓶（1513）的治具體（1511），所述右轉(zhuǎn)動(dòng)盤（11）上還安裝有用于對(duì)母液瓶治具座（1501）的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行控制的位置傳感器四（1406）；

所述融藥器機(jī)械手（400）包括由六軸機(jī)器人（4200）帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)的溶藥器抽液手（4100），其中溶藥器抽液手（4100）由CCD攝像組件（4001）、用于夾持針筒的夾針筒組件（4002）、用于帶動(dòng)針筒活塞運(yùn)動(dòng)的夾拔活塞桿組件（4003）和運(yùn)動(dòng)伺服組件（4004）組成，

所述運(yùn)動(dòng)伺服組件（4004）包括電機(jī)五（4041）、主動(dòng)帶輪三（4042）、絲桿三（4043）、活動(dòng)座（4044）、從動(dòng)帶輪三（4047）和同步帶三（4048），所述電機(jī)五（4041）的輸出端安裝有主動(dòng)帶輪三（4042），主動(dòng)帶輪三（4042）通過同步帶三（4048）與從動(dòng)帶輪三（4047）連接，從動(dòng)帶輪三（4047）安裝在絲桿三（4043）的端部，絲桿三（4043）與活動(dòng)座（4044）形成螺旋副傳動(dòng)，活動(dòng)座（4044）上安裝有夾拔活塞桿組件（4003），用以驅(qū)動(dòng)夾拔活塞桿組件（4003）的運(yùn)動(dòng)，夾針筒組件（4002）安裝在運(yùn)動(dòng)伺服組件（4004）的前端并與運(yùn)動(dòng)伺服組件（4004）同步運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)伺服組件（4004）的一側(cè)位置安裝有CCD攝像組件（4001），CCD攝像組件（4001）為CCD攝像裝置（4046），用于攝取母液瓶（1513）的瓶口圖像，絲桿三（4043）的一側(cè)位置還設(shè)有檢測活動(dòng)座（4044）活動(dòng)位置的位置傳感器六（4045）。