[實用新型]一種桿狀物、線纜、繩索攀爬檢測清障機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820054493.0
• 申請日: 2018-01-13
• 公開（公告）號: CN207983328U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵麗丹
• 申請（專利權(quán)）人: 邵麗丹
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D55/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種桿狀物、線纜、繩索攀爬檢測清障機器人，其特征在于，包括主體框架結(jié)構(gòu)1、攀爬部2、機械手部分3；所述主體框架結(jié)構(gòu)1包括左框架11、右框架12，主體框架結(jié)構(gòu)1形如中空圓柱形狀；所述左框架11包括第一梯子型護欄111、第一攀爬部安裝處112、第二梯子型護欄113；第一梯子型護欄111和第二梯子型護欄113是梯子形狀，便于人工攀爬、查看和保護作用；所述右框架12包括第二攀爬部安裝處121、機械手安裝處122、第三攀爬部安裝處123，依次落座；左框架11、右框架12通過螺栓連接固定組成整個主體框架結(jié)構(gòu)1，螺栓連接便于左框架11、右框架12拆裝；

所述攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；所述第一攀爬部21、所述第二攀爬部22及第三攀爬部23結(jié)構(gòu)相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主體框架結(jié)構(gòu)1的內(nèi)壁三等分點上；所述第一攀爬部21包括主固定柱24、上履帶攀爬部25、下滾輪部26；所述第一攀爬部21通過主固定柱24固定于主體框架結(jié)構(gòu)1的內(nèi)壁上，所述主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241設(shè)置于主固定柱24的中間，滑槽241設(shè)置于主固定柱24的下端；所述上履帶攀爬部25包括履帶主體251、上折彎連接件252、下折彎連接件253、小型氣缸部254、連接座255、大氣缸256、推桿257；所述履帶主體251通過上折彎連接件252和下折彎連接件253連接到主固定柱24，組成四桿機構(gòu)，其中主固定柱24為固定件；所述小型氣缸部254包括缸體2541、上小推桿2542、推桿套2543、小滑道25431，主固定柱24的兩邊各設(shè)有小型氣缸部254，所述缸體2541固定于連接座255，所述上小推桿2542的一端套于缸體2541內(nèi)來回運動，所述上小推桿2542的另一端一邊設(shè)有圓柱狀凸出以便于在所述推桿套2543的所述小滑道25431上滑動，所述推桿套2543固定于所述履帶主體251上；兩個小型氣缸部254作為動力源，履帶主體251、上折彎連接件252、下折彎連接件253及主固定柱24組成的四桿機構(gòu)在兩個小型氣缸部254的帶動下實現(xiàn)運動，所述小型氣缸部254上的小推桿2542在小滑道25431上滑動，超過小滑道25431上的兩個極限位置帶動推桿套2543來回伸縮，從而帶動履帶主體251來回伸縮，以適應(yīng)所攀爬物的外徑大小變化，從而實現(xiàn)在不同大小的桿狀物或繩索上攀爬，其中上折彎連接件252和下折彎連接件253作為履帶主體251的上下擺動連接件；所述履帶主體251包括主動輪2511、輔輪2512、主從動輪2513、電機2514、左梯形板2515、右梯形板2516、履帶2517，所述左梯形板2515和右梯形板2516作為履帶主體251的支撐主體，所述上折彎連接件252、下折彎連接件253、小型氣缸部254都是連接于所述左梯形板2515和右梯形板2516上，所述主動輪2511位于履帶主體251的最下方，所述主從動輪2513位于履帶主體251的最上方，主動輪2511、主從動輪2513、若干個輔輪2512位于所述左梯形板2515和右梯形板2516之間，所述左梯形板2515和右梯形板2516的最下方都設(shè)有電機2514，兩個所述電機2514與主動輪2511相連，所述履帶2517沿著左梯形板2515和右梯形板2516的邊緣包繞，主動輪2511在電機2514的帶動下旋轉(zhuǎn)，帶動履帶2517走動，履帶2517帶動若干個輔輪2512及主從動輪2513滾動，若干個輔輪2512及主從動輪2513反過來促進履帶2517，主動輪2511、輔輪2512、主從動輪2513與履帶2517之間是線與線之間的滾動；所述連接座255上的兩個圓柱形滾條與滑槽241配合，在滑槽241上滑動；所述連接座255的下方固定有所述推桿257，推桿257套接與所述大氣缸256，大氣缸256固定于所述固定支座242；所述推桿257上下運動帶動連接座255在滑槽241上上下滑動，帶動固定在連接座255上的缸體2541移動，從而就帶動了小型氣缸部254，接著帶動履帶主體251內(nèi)外伸縮，從而能更加適應(yīng)不同外徑大小的桿狀物、繩索線纜類；所述下滾輪部26包括小氣缸261、下小推桿262、滑槽架263、滾輪264，所述滑槽架263的一端與大氣缸256的下部一起用螺栓固接于固定支座242上，滑槽架263呈長方體中空框架結(jié)構(gòu)，其兩端開有半圓柱凹處以便于配合所述下小推桿262到達滑槽架極限位置不產(chǎn)生直接撞擊，所述小氣缸261固定于主固定柱24上，小氣缸261剛好位于固定支座242正下方，所述滾輪264固定于滑槽架263的另一端；所述下小推桿262的一端設(shè)有圓柱狀凸頭便于在滑槽架263上滑動，帶動滑槽架263擺動，從而帶動滾輪264內(nèi)外移動以適應(yīng)不同外徑大小的桿狀物、繩索線纜類；

所述機械手部分3包括導(dǎo)柱31、滑座32、氣桿33、第一機械臂34、第二機械臂35、樞接部36、主桿37、監(jiān)控設(shè)備38、機械爪39，所述導(dǎo)柱31安裝固定于機械手安裝處122，導(dǎo)柱31有兩根，所述滑座32套接于導(dǎo)柱31，所述氣桿33固定于兩根導(dǎo)柱31之間，氣桿33帶動滑座32在導(dǎo)柱31上上下滑動，所述第一機械臂34固定于滑座32上，所述第二機械臂35連接于第一機械臂34，所述第一機械臂34和第二機械臂35可以全自由度擺動，所述樞接部36通過一小軸連接于第二機械臂35，所述主桿37穿過樞接部36，一端固定有所述監(jiān)控設(shè)備38，另一端端固定有機械爪39，主桿37可以在樞接部36上來回移動；所述機械爪39包括控制部391、后爪架392、左前爪393、右前爪394、左連接件395、右連接件396，機械爪39通過所述控制部391固定于主桿37一端，所述后爪架392有兩瓣成對稱固定于控制部391，后爪架392的左瓣連接有所述左前爪393，后爪架392的右瓣連接有所述右前爪394，所述左連接件395一端連接于左前爪393另一端連接于控制部391，所述右連接件396一端連接于右前爪394另一端連接于控制部391；控制部391驅(qū)動后爪架392的右瓣順時針轉(zhuǎn)同時驅(qū)動后爪架392的左瓣逆時針轉(zhuǎn)，可以帶動右前爪394和左前爪393進行夾持動作，反之松開，其中左連接件395和右連接件396對左前爪393和右前爪394起支撐旋轉(zhuǎn)支點作用或自身的擺動帶動左前爪393和右前爪394更好的夾持松開動作。